Epcon RC+ Benutzerhandbuch Seite 265

Anhang B: Unterschiede zu vorherigen SPEL-Versionen
Die Variable Library wird nicht länger benötigt.
Entry-Variablen werden jetzt Globals genannt, auf welche von jedem Programm in jeder Gruppe
zugegriffen werden kann.
Projekt-Unterverzeichnisse werden unterstützt
Sie können jetzt Projekt-Unterverzeichnisse erstellen, die dabei helfen, Projekte zu organisieren.
Externe Anweisungen sind nicht mehr nötig
Jetzt sind alle globalen Variablen und alle Funktionen in allen Programm verfügbar, ohne dass
Extern-Anweisungen benötigt werden.
Alle Variablen werden automatisch initialisiert
Numerische Variablen werden auf 0 initialisiert und Zeichenketten-Variablen werden auf leer
gesetzt, wenn Programme und Funktionen starten.
Mehr Speicher für Programme und Variablen verfügbar
Zeichenketten können jetzt 256 Bytes lang sein
Die Zeichenketten-Größe wurde von 80 auf 256 Zeichen erhöht.
Roboter-Punktlabel sind nun pro Datei individuell
Jetzt hat jede Punktedatei ihren eigenen Satz an Labeln.
Jede beliebige Anzahl von Punktedateien kann dem Projekt für jeden Roboter hinzugefügt
werden
Jeder Roboter im Projekt kann eine oder mehrere Punktedateien haben.
Punktedateien werden nicht mehr Programmgruppen zugeordnet
Punktedateien sind jetzt von Programmgruppen getrennt.
Neuer Boolean Datentyp
Ein neuer Datentyp wurde hinzugefügt, um Boolesche Variablen (True / False) zu unterstützen.
Mehrere Roboter können im selben Projekt gesteuert werden
Verschiedene Roboter können in einem Projekt gesteuert werden.
Mehr Tasks
Die Anzahl von Tasks wurde von 16 auf 32 erhöht.
Autosynchronisation für Vision-Guide-Befehle
Vision Guide-Befehle können jetzt von jedem Task ohne die Verwendung von ZeroFlg oder
anderer Synchronisation ausgeführt werden. Wenn zwei oder mehrere Tasks einen Vision-Befehl
zur selben Zeit ausführen, werden die Befehle auf der Basis „wer zuerst kommt, wird zuerst
bedient" ausgeführt. Der Befehl eines Tasks wird ausgeführt, während die anderen Tasks
blockieren (auf den Zugang zum Vision System warten), bis sie ihre Befehle ausführen können.
TCP/IP-Kommunikation wird unterstützt
Steuerungen können über TCP/IP miteinander kommunizieren.
Verbesserte Fehlerbehandlung
Errorhandler sind jetzt lokal in der Funktion und nicht taskbezogen. Außerdem können Sie nach
einer Fehlerbehandlungsroutine in dieselbe Anweisung zurückkehren oder die
Programmbearbeitung mit der darauf folgenden Anweisung fortsetzen.
Felder können während der Laufzeit redimensioniert werden
Felder können während der Laufzeit neu dimensioniert werden
Mehr RS-232-Ports werden unterstützt.
Zusätzliche RS-232-Ports können bis zu einer maximalen Anzahl von 16 hinzugefügt werden.
EPSON RC+ User's Guide 252