Sicherheit; Übersicht; Definitionen; Roboterleistung - Epcon Rc+ Benutzerhandbuch

Sicherheit

2.
2.1 Übersicht
Dieses Kapitel erläutert die wichtigen Sicherheitsanforderungen für Robotersysteme, die EPSON
RC+ verwenden.
Bitte lesen und verstehen Sie dieses Kapitel vollständig, bevor Sie Ihr EPSON RC+-System
verwenden.
Denken Sie daran, dass die Sicherheit die wichtigste Betrachtung ist, wenn ein Robotersystem
geplant und betrieben wird.
2.2

Definitionen

2.2.1

Roboterleistung

Der Status der Roboterleistung wird mit folgenden Begriffen erklärt:
Status „Betrieb unzulässig":
Status "Eingeschränkt (Low Power)":
Status "Uneingeschränkt (High Power)": Der Roboter kann ohne Einschränkungen arbeiten.
Wenn sich der Roboter im Status „Betrieb unzulässig" befindet, wird er ohne Rücksicht auf die
Steuerungs-Aktionen, die der Bediener ausführt, nicht arbeiten. Wenn während des Betriebs der
Sicherheitskreis geöffnet wird, schaltet das System in den Status „Betrieb unzulässig" um.
Der Roboter arbeitet mit niedriger Geschwindigkeit und Drehzahl im Status „Eingeschränkt (Low
Power)". Im Status "Uneingeschränkt (High Power)" arbeitet der Roboter mit der programmierten
Geschwindigkeit und Drehmoment.
Falls der Roboter eine unerwartete Bewegung macht, reduziert der Status „Eingeschränkt (Low
Power)" die Betriebsgeschwindigkeit und ermöglicht dem Bediener, Schaden zu vermeiden. Das
Drehmoment wird ebenfalls reduziert, um die Verletzungsgefahr für den Bediener zu minimieren,
sollte er vom Roboter angefahren werden. Die maximalen Werte der reduzierten Geschwindigkeit
und Drehmoment sind entsprechend dem verwendeten Roboter eingestellt und können nicht vom
Bediener geändert werden.
Als Sicherheitsvorkehrung wird der anfängliche Power-Status des Roboters entweder auf den
Status "Eingeschränkt (Low Power)" oder auf den Status "Betrieb unzulässig" gesetzt. Das System
wechselt nicht in den Status "Uneingeschränkt (High Power)", wenn die entsprechenden
Prozeduren nicht folgen.
Wenn sich das System im Status „Eingeschränkt (Low Power)" oder „Betrieb unzulässig"
befindet, verursacht ein einzelner Fehler keine Fehlfunktion, welche die zugewiesene
Geschwindigkeit oder die Drehmomentreduzierung übertrifft. Das ist dem mehrfach-geschützten
Kreisen und dem wechselseitigen Überwachungskreis im Kontrollsystem zu verdanken.
EPSON RC+ User's Guide
Der Roboter kann nicht betrieben werden.
Der Roboter kann mit niedriger Geschwindigkeit
und niedrigem Drehmoment arbeiten.
Sicherheit
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