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Mit dem sprungförmigen Beschleunigungsverhalten ist ein ruckfreies Anfahren und
Abbremsen der Achsen nicht möglich, es ist damit aber ein zeitoptimales Ge-
schwindigkeits/Zeit-Profil realisierbar.
Parameter
Beschleunigung
Die Achsen können auch unterschiedliche Beschleunigungen haben. Bei der Inter-
polation wird die niedrigste Beschleunigung der beteiligten Achsen berücksichtigt.
Ruckbegrenzte Beschleunigung
Bei der ruckbegrenzten Beschleunigung wird die Bewegung so geführt, daß der
Achssollwert einen ruckfreien Verlauf annimmt. Durch den weicheren Beschleuni-
gungsverlauf verlängert sich allerdings bei gleicher Strecke, Geschwindigkeit und
Beschleunigung die Verfahrzeit gegenüber sprungförmiger Beschleunigung. Dieser
Zeitverlust kann eventuell durch eine höhere Beschleunigung wieder kompensiert
werden.
Neben voller Ausnutzung der Beschleunigungsmöglichkeiten der Maschine bietet
die ruckbegrenzte Beschleunigung folgende Vorteile:
Schonung der Maschinenmechanik
Verringerung der Anregung hochfrequenter, schlecht regelbarer Schwingungen
der Maschine
a
a
max
a
max
Bild 9-9
Parameter
Beschleunigung
Ruck
Der Ruck ist die Änderung der Beschleunigung pro Zeiteinheit.
Mehrachsbaugruppe FM 357 für Servo- bzw. Schrittantrieb
1 (Defaultwert)
0...10 000
Verlauf a(t)
v
Verlauf v(t)
Geschwindigkeits- und Beschleunigungsprofile bei ruckbegrenzter Beschleuni-
gung
1 (Defaultwert)
0...10 000
1 000 (Defaultwert)
0...100 000
Beschreibung der Funktionen
Wert/Bedeutung
t
a
– Beschleunigung bzw.
max
Bahnbeschleunigung
v
– Geschwindigkeit
a
– Beschleunigung
t
– Zeit
t
Wert/Bedeutung
Einheit
[m/s
], [Umdr./s
]
2
2
Einheit
[m/s
], [Umdr./s
]
2
2
[
]
3
m
/s
[
]
3
Umdr.
/s
9-27
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Kapitel
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