Metronix COOPER ARS 2000 Handbuch Seite 154

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Wie bereits umfassend beschrieben können mit den Bits 0..3 Zustandsübergänge ausgeführt
werden. Die dazu notwendigen Kommandos sind hier noch einmal in einer Übersicht
dargestellt. Das Kommando
nach 1) von Bit 7 erzeugt.
Kommando:
Shutdown
Switch On
Disable Voltage
Quick Stop
Disable Operation
Enable Operation
Fault Reset
Tabelle 7.2: Übersicht aller Kommandos ( × = nicht relevant)
Da einige Statusänderungen einen gewissen Zeitraum beanspruchen,
müssen alle über das controlword ausgelösten Statusänderungen über das
statusword zurückgelesen werden. Erst wenn der angeforderte Status auch
im statusword gelesen werden kann, darf über das controlword ein weiteres
Kommando eingeschrieben werden.
Nachfolgend sind die restlichen Bits des
nach Betriebsart ( modes_of_operation
geregelt wird, unterschiedliche Bedeutung:
Bit 4
new_set_point
start_homing_operation
enable_ip_mode
Version 1.6
wird durch einen positiven Flankenwechsel (von 0
Fault Reset
Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
0080 0008
h
× ×
× ×
× ×
× ×
0
×
1
×
×
controlwords
), d.h. ob der Regler z.B. drehzahl- oder momenten-
Abhängig von
Im Profile Position Mode:
Eine steigende Flanke signalisiert dem Regler, dass
ein neuer Fahrauftrag übernommen werden soll.
Siehe dazu unbedingt auch Kapitel 8.3.
Im Homing Mode:
Eine steigende Flanke bewirkt, dass die parametrierte
Referenzfahrt gestartet wird. Eine fallende Flanke
bricht eine laufende Referenzfahrt vorzeitig ab.
Im Interpolated Position Mode:
Dieses Bit muss gesetzt werden, wenn die Inter-
polations-Datensätze ausgewertet werden sollen. Es
wird durch das Bit
quittiert. Siehe hierzu unbedingt auch Kapitel 8.4
CANopen-Handbuch „Servopositionierregler ARS 2000"
Gerätesteuerung (Device Control)
0004 0002 0001
h h h
1 1
1 1
0
×
0 1
1 1
1 1
× ×
erläutert. Einige Bits haben dabei je
modes_of_operation:
ip_mode_active
h
0
1
×
×
1
1
×
im statusword