Metronix COOPER ARS 2000 Handbuch Seite 162

Seite 162
Bit 0 is_referenced
Bit 1 commutation_valid
Bit 2 ready_for_enab
Version 1.6
Das Bit wird gesetzt, wenn der Regler referenziert ist. Dies
ist der Fall, wenn entweder eine Referenzfahrt erfolgreich
durchgeführt wurde oder aufgrund des angeschlossenen
Gebersystems (z.B. bei einem Absolutwertgeber) keine
Referenzfahrt nötig ist.
Das Bit wird gesetzt, wenn die Kommutierinformation
gültig ist. Es ist inbesondere bei Gebersystemen ohne
Kommutierinformation (z.B. Linearmotoren) hilfreich, weil
dort die automatische Kommutierungsfindung einige Zeit in
Anspruch nehmen kann. Wird dieses Bit überwacht, kann
z.B. ein Timeout der Steuerung bei Freigabe des Reglers
verhindert werden.
Das Bit wird gesetzt, wenn alle Bedingungen vorliegen, um
den Regler freizugeben und nur noch die Reglerfreigabe
selber fehlt. Folgende Bedingungen müssen vorliegen:
Der Antrieb ist fehlerfrei
-
Der Zwischenkreis ist geladen
-
Die Winkelgeberauswertung ist bereit. Es sind keine
-
Prozesse (z.B. serielle Übertragung) aktiv, die eine
Freigabe verhindern
Es ist kein blockierender Prozess aktiv (z.B. die
-
automatische Motorparameter- Identifikation)
CANopen-Handbuch „Servopositionierregler ARS 2000"
Gerätesteuerung (Device Control)