Metronix COOPER ARS 2000 Handbuch Seite 8

Seite 8
6.18.2.3 Objekt 200F
7 Gerätesteuerung (Device Control)................................................................................... 148
7.1 Zustandsdiagramm (State Machine) ....................................................................................................148
7.1.1 Übersicht.....................................................................................................................................148
7.1.2 Das Zustandsdiagramm des Reglers (State Machine) .................................................................149
7.1.2.1
7.1.2.2
7.1.3 controlword (Steuerwort)............................................................................................................153
7.1.3.1
7.1.4 Auslesen des Reglerzustands ......................................................................................................156
7.1.5 statuswords (Statusworte) ...........................................................................................................157
7.1.5.1
7.1.5.2
7.1.5.3
7.1.5.4
7.1.6 Beschreibung der weiteren Objekte ............................................................................................165
7.1.6.1
7.1.6.2
7.1.6.3
7.1.6.4
7.1.6.5
8 Betriebsarten.................................................................................................................... 168
8.1 Einstellen der Betriebsart ....................................................................................................................168
8.1.1 Übersicht.....................................................................................................................................168
8.1.2 Beschreibung der Objekte...........................................................................................................168
8.1.2.1
8.1.2.2
8.1.2.3
8.2 Betriebsart Referenzfahrt (Homing Mode)..........................................................................................171
8.2.1 Übersicht.....................................................................................................................................171
8.2.2 Beschreibung der Objekte...........................................................................................................172
8.2.2.1
8.2.2.2
8.2.2.3
8.2.2.4
8.2.2.5
8.2.2.6
8.2.2.7
8.2.3 Referenzfahrt-Abläufe ................................................................................................................176
8.2.3.1
8.2.3.2
8.2.3.3
8.2.3.4
8.2.3.5
8.2.3.6
8.2.3.7
8.2.3.8
8.2.3.9
8.2.3.10 Methode –18: Referenzfahrt auf den positiven Anschlag ............................................................181
8.2.3.11 Methoden 32 und 33: Referenzfahrt auf den Nullimpuls.............................................................181
8.2.3.12 Methode 34: Referenzfahrt auf die aktuelle Position...................................................................182
8.2.4 Steuerung der Referenzfahrt .......................................................................................................182
Version 1.6
: last_warning_code................................................................................................147
h
Zustandsdiagramm: Zustände ......................................................................................................151
Zustandsdiagramm: Zustandsübergänge......................................................................................151
Objekt 6040 : controlword ..........................................................................................................153
h
Objekt 6041 : statusword ............................................................................................................157
h
Objekt 2000 : manufacturer_statuswords....................................................................................161
h
Objekt 2005 : manufacturer_status_masks..................................................................................164
h
Objekt 200A : manufacturer_status_invert .................................................................................164
h
In diesem Kapitel behandelte Objekte .........................................................................................165
Objekt 605B : shutdown_option_code........................................................................................165
h
Objekt 605C : disable_operation_option_code...........................................................................166
h
Objekt 605A : quick_stop_option_code .....................................................................................166
h
Objekt 605E : fault_reaction_option_code .................................................................................167
h
In diesem Kapitel behandelte Objekte .........................................................................................168
Objekt 6060 : modes_of_operation.............................................................................................169
h
Objekt 6061 modes_of_operation_display................................................................................170
h:
In diesem Kapitel behandelte Objekte .........................................................................................172
Betroffene Objekte aus anderen Kapiteln ....................................................................................172
Objekt 607C : home_offset .........................................................................................................172
h
Objekt 6098 : homing_method ...................................................................................................173
h
Objekt 6099 : homing_speeds.....................................................................................................174
h
Objekt 609A : homing_acceleration ...........................................................................................175
h
Objekt 2045 : homing_timeout....................................................................................................175
h
Methode 1: Negativer Endschalter mit Nullimpulsauswertung ...................................................176
Methode 2: Positiver Endschalter mit Nullimpulsauswertung.....................................................176
Methoden 7 u. 11: Referenzschalter und Nullimpulsauswertung ................................................177
Methode 17: Referenzfahrt auf den negativen Endschalter .........................................................178
Methode 18: Referenzfahrt auf den positiven Endschalter ..........................................................178
Methoden 23 und 27: Referenzfahrt auf den Referenzschalter ....................................................179
Methode –1: negativer Anschlag mit Nullimpulsauswertung ......................................................180
Methode –2: positiver Anschlag mit Nullimpulsauswertung.......................................................180
Methode –17: Referenzfahrt auf den negativen Anschlag ...........................................................181
CANopen-Handbuch "Servopositionierregler ARS 2000"