Registerkarte Command, Stapeln - universal robots UR10 Bedienungsanleitung

An jeder Stelle im Muster wird die Abfolge von Bewegungen in Relation zur Posi-
tion im Muster durchgef ¨ uhrt.
Programmierung eines Palettenbetriebs
Die durchzuf ¨ uhrenden Schritte lauten wie folgt;
1. Festlegung eines Musters.
2. F ¨ uhren Sie eine "Palettenabfolge" f ¨ ur die Aufnahme/das Ablegen an jeder
einzelnen Stelle durch. Die Abfolge beschreibt was an jeder Position im
Muster durchzuf ¨ uhren ist.
3. Verwenden Sie das Auswahlwerkzeug im Men ¨ u Abfolgebefehl, um festzule-
gen welcher der Wegpunkte in der Abfolge welcher Position im Muster
entsprechen soll.
Palettenabfolge/Verankerbare Abfolge
In einer Palettenabfolgelinie sind die Bewegungen des Roboters auf die Posi-
tion der Palette bezogen. Das Verhalten einer Abfolge ist so, dass sich der
Roboter an der durch das Muster vorgegebenen Position befinden wird, in der
Verankerungsposition/im Musterpunkt. Die verbleibenden Positionen wer-
den alle verschoben, damit dies passt.
Verwenden Sie bitte den Befehl Verschieben nicht innerhalb einer Abfolge,
da dieser nicht relativ zur Verankerungsposition erfolgen wird.
"VorStart"
Die optionale VorStart Abfolge wird kurz vor Anfang des Stapelvorgangs aus-
gef ¨ uhrt. Dies kann genutzt werden, um nach Freigabesignale zu warten.
"NachEnde"
Die optionale NachEnde Abfolge wird kurz nach Ende des Stapelvorgangs aus-
gef ¨ uhrt. Dies kann eingesetzt werden, um zu signalisieren, dass die Bewegung
des F ¨ orderers beginnen kann. Dies erfolgt in Vorbereitung auf die n ¨ achste Palette.
3.4.25 Programm
Ein Stapel (Stack) ist ¨ ahnlich einer Palette. Der Sensor kann ein Drucktastenschal-
ter, ein Drucksensor oder ein kapazitiver Sensor sein. Diese Funktion ist f ¨ ur Ar-
beiten an Stapeln aus Artikeln mit unterschiedlicher Dicke konzipiert, oder wenn
die genauen Positionen der Artikel nicht bekannt oder schwierig zu program-
mieren sind.
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Registerkarte Command, Stapeln

Stapeln
80
3.4. Programmierung
Entstapeln
UR10