5: Positionsregler - Vorsteuerung Geschwindigkeitsregler - Stober SD6 Serie Handbuch

15 | Optimierung der Regelungskaskade
15.11 5: Positionsregler – Vorsteuerung Geschwindigkeitsregler
Nachfolgende Grafik zeigt den Einfluss der Vorsteuerung auf den Positionsregler.
x
act
x
set
x
set
v
set
Vorsteuerung
Abb. 69: Positionsregler – Vorsteuerung des Geschwindigkeitsreglers
Bei steuerungserzeugter externer oder antriebserzeugter interner Vorsteuerung wird zusätzlich zur Sollposition auch die
Sollgeschwindigkeit berechnet. In I25 definieren Sie, wieviel davon direkt an den Geschwindigkeitsregler übermittelt wird.
Auswirkungen
Die Vorsteuerung entlastet den Positionsregler und reduziert den Schleppfehler, aber: Je stärker die Vorsteuerung, desto
empfindlicher wird das System.
Vorgehensweise
1. Starten Sie mit dem Default-Wert von 95 % für I25.
2. Reduzieren Sie den Wert von I25, wenn das System schwingt.
Scope-Aufnahme
Voraussetzungen:
§
I26 = 1: Positionsregelung
§
C34 = Richtwert oder aus Firmware übernommener Wert
§
C31 = bereits optimierter Wert
§
C32 = bereits optimierter Wert
§
I20 = bereits optimierter Wert
§ I25 = z. B. 50 und 95 %
Parameter für die Scope-Aufnahme:
§ I96 Sollposition
§ I80 Istposition
§ I84 Schleppabstand
§ E06 Sollgeschwindigkeit Motor
§ E15 v-Motorencoder
264
Intern
∆x
P-Regler
K
P
v
set
STÖBER