4: Positionsregler - Proportionalbeiwert - Stober SD6 Serie Handbuch

STÖBER
15.10 4: Positionsregler – Proportionalbeiwert
Nachfolgende Grafik zeigt den Einfluss des Proportionalbeiwerts auf den Positionsregler.
x
act
∆x
x
set
x
set
v
set
Vorsteuerung
Abb. 68: Positionsregler – Proportionalbeiwert
Den Proportionalbeiwert K
Auswirkungen
Je höher der Beiwert ist, desto geringer ist der Schleppfehler, aber desto emfindlicher wird das System.
Vorgehensweise
1. Starten Sie mit dem Default-Wert für I20.
2. Erhöhen Sie den Wert von I20 bis zur Stabilitätsgrenze.
3. Definieren Sie den Wert von I20 circa 10 % unterhalb der Stabilitätsgrenze.
Scope-Aufnahme
Voraussetzungen:
§ I26 = 1: Positionsregelung
§ C34 = Richtwert oder aus Firmware übernommener Wert
§ C31 = bereits optimierter Wert
§ C32 = bereits optimierter Wert
§ I20 = z. B. 10, 20, und 50
Parameter für die Scope-Aufnahme:
§ I96 Sollposition
§ I80 Istposition
§ I84 Schleppabstand
§ E06 Sollgeschwindigkeit Motor
§ E15 v-Motorencoder
Intern
P-Regler
K
P
des Positionsreglers definieren Sie in I20.
P
15 | Optimierung der Regelungskaskade
v
set
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