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Stober SD6A34 Handbuch (553 Seiten)
Marke:
Stober
| Kategorie:
Antriebsregler
| Dateigröße: 21 MB
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
2
Vorwort
11
Benutzerinformationen
12
Gender-Hinweis
12
Aufbewahrung und Weitergabe
12
Beschriebenes Produkt
12
Richtlinien und Normen
12
UL File Number
13
Aktualität
13
Originalsprache
13
Tab. 1 File Number Zertifizierter Produkte
13
Darstellung von Warnhinweisen und Informationen
14
Darstellungskonventionen
14
Haftungsbeschränkung
14
Auszeichnung von Textelementen
15
Software- und Display-Anzeigen
15
Mathematik und Formeln
15
Konventionen für Kabel
16
Kenn- und Prüfzeichen
16
Marken
17
Sicherheitshinweise
18
Qualifiziertes Personal
18
Bestimmungsgemäße Verwendung
18
Wartung
18
Transport und Lagerung
18
Einsatzumgebung und Betrieb
19
Tab. 2 Kurzschlussfestigkeit (SCCR)
19
An der Maschine Arbeiten
20
Einbau
20
Elektrischer Anschluss
21
Sicherstellung der Rückverfolgbarkeit
21
Außerbetriebsetzung
21
Entsorgung
22
Feuerbekämpfung
22
Security
23
Erkennen und Vermeiden von Gefahren
23
Planung der Maßnahmen
24
Defense-In-Depth-Konzept
24
Abb. 1 Defense-In-Depth-Konzept
25
UL-Konformer Einsatz
26
Tab. 3 Kurzschlussfestigkeit (SCCR)
26
Überspannungsschutz
26
Tab. 4 Überlastfähigkeit des Antriebsreglers
26
Motortemperatursensor
27
Tab. 5 Anzugsdrehmomente
28
Systemaufbau
29
Abb. 2 Systemüberblick
29
Hardware-Komponenten
30
Antriebsregler
30
Typenschild
30
Abb. 3 Typenschild SD6A06TEX
30
Abb. 4 Aufkleber mit MV- und Serialnummer
32
Tab. 7 Beispiel-Code zur Typenbezeichnung
32
Tab. 8 Bedeutung des Beispiel-Codes
32
Tab. 9 Bedeutung der Angaben auf dem Aufkleber
32
Tab. 10 Verfügbare SD6-Typen und -Baugrößen
33
Betreibbare Motoren, Encoder und Bremsen
34
Zubehör
35
Sicherheitsmodul SE6 - Erweiterte Sicherheitstechnik über Klemmen
35
Quick DC-Link DL6A - Hinterbaumodul für Antriebsregler
41
Applikationen
45
Projektierung und Parametrierung
45
Software-Komponenten
45
Technische Daten
46
Antriebsregler
46
Allgemeine Technische Daten
46
Tab. 11 Gerätemerkmale
46
Tab. 12 Transport- und Lagerungsbedingungen
46
Elektrische Daten
47
Tab. 13 Betriebsbedingungen
47
Tab. 14 Entladungszeiten des Zwischenkreises
47
Tab. 15 Elektrische Daten Steuerteil
47
Tab. 19: Elektrische Daten Brems-Chopper, Baugröße 0
48
Tab. 18 Elektrische Daten SD6, Baugröße 0, bei 8 Khz Taktfrequenz
48
Tab. 17 Elektrische Daten SD6, Baugröße 0, bei 4 Khz Taktfrequenz
48
Tab. 16: Elektrische Daten SD6, Baugröße 0
48
Tab. 20: Elektrische Daten SD6, Baugröße 1
49
Tab. 21 Elektrische Daten SD6, Baugröße 1, bei 4 Khz Taktfrequenz
49
Tab. 22 Elektrische Daten SD6, Baugröße 1, bei 8 Khz Taktfrequenz
49
Tab. 23: Elektrische Daten Brems-Chopper, Baugröße 1
49
Tab. 24: Elektrische Daten SD6, Baugröße 2
50
Tab. 25 Elektrische Daten SD6, Baugröße 2, bei 4 Khz Taktfrequenz
50
Tab. 26 Elektrische Daten SD6, Baugröße 2, bei 8 Khz Taktfrequenz
50
Tab. 27: Elektrische Daten Brems-Chopper, Baugröße 2
50
Tab. 30 Elektrische Daten SD6, Baugröße 3, bei 8 Khz Taktfrequenz
51
Tab. 31 Elektrische Daten Brems-Chopper, Baugröße 3
51
Tab. 29 Elektrische Daten SD6, Baugröße 3, bei 4 Khz Taktfrequenz
51
Tab. 28: Elektrische Daten SD6, Baugröße 3
51
Tab. 32 Elektrische Daten X1, Freigabe und Relais
52
Tab. 33 Verlustleistungsdaten der Antriebsregler SD6 nach en 61800-9-2
53
Verlustleistungsdaten des Zubehörs
55
Tab. 34 Absolute Verluste des Zubehörs
55
Einfluss der Taktfrequenz
56
Derating
56
Tab. 35 Ausgangsnennstrom I2N,PU in Abhängigkeit von der Taktfrequenz
56
Einfluss der Umgebungstemperatur
57
Einfluss der Aufstellhöhe
57
Berechnung des Deratings
57
Abmessungen
58
Abb. 5: Maßzeichnung SD6, Baugrößen 0 bis 2
58
Abb. 6: Maßzeichnung SD6, Baugröße 3
59
Gewicht
60
Zykluszeiten
60
Allgemeine Technische Daten
61
Zwischenkreiskopplung
61
Zuordnung DL6A - SD6
62
Abmessungen
63
Abb. 7 Maßzeichnung DL6A
63
Gewicht
64
Kupferschienen
64
Sicherheitstechnik
64
Sicherheitsmodul ST6
64
Sicherheitsmodul SE6
65
Betreibbare Motoren
66
Auswertbare Encoder
67
Übersicht
67
Signalübertragung
68
Encodereingänge
68
Encoderausgänge (Simulation)
68
Antriebsregler
69
Encoderversorgung
71
Klemmenmodul
73
X120 - SSI-Encoder mit Freier Einstellung (Auswertung und Simulation)
75
X120 - SSI-Encoder mit Fester Einstellung (Auswertung und Simulation)
75
X120 - Inkrementalencoder (Auswertung und Simulation), Puls-/Richtungsschnittstelle (Auswertung und Simulation) oder Hall-Sensor
76
Encoder-Adapterbox
78
Klemmenmodul
81
Klemmenmodul XI6
81
X101 für Encoder
81
Klemmenmodul RI6
83
Klemmenmodul IO6
84
Gewicht
85
Steuerbare Bremsen
85
X5: Bremse
86
X8 (Option SE6): Bremse
86
Auswertbare Motortemperatursensoren
86
Bremswiderstand
87
Rohrfestwiderstand FZMU, FZZMU
87
Eigenschaften
88
Abmessungen
88
Abb. 8 Maßzeichnung FZMU (1), FZZMU (2)
88
Flachwiderstand GVADU, GBADU
89
Abb. 9 Maßzeichnung GVADU, GBADU
90
Stahlgitterfestwiderstand FGFKU
91
Hinterbaubremswiderstand RB 5000
92
Abb. 10 Maßzeichnung FGFKU
92
Drossel
94
Netzdrossel TEP
94
Abb. 11 Maßzeichnung Netzdrossel
95
Ausgangsdrossel TEP
96
Abb. 12 Maßzeichnung TEP
97
Abb. 13 Maßzeichnung LA6 [MM]
98
Abmessungen
98
Gewicht
98
Encoder-Adapterbox
98
Projektierung
99
Antriebsregler
99
Minimale Zeit zwischen 2 Netzeinschaltungen
99
Zwischenkreiskopplung
99
Hinweise zu Auslegung und Betrieb
100
Auslegung
101
Stromtragfähigkeit der Kupferschienen
102
Mischbetrieb
103
Kopplung über Quick DC-Link
103
Abb. 14 Erdungskonzept IM Mischbetrieb von SI6 und SC6 Sowie Eingespeistem Antriebsregler SD6
103
Abb. 15 Erdungskonzept IM Mischbetrieb von SI6 und Eingespeistem Antriebsregler SD6
104
Motor
105
Abb. 17 Derating des Nennstroms in Abhängigkeit von der Aufstellhöhe
106
Abb. 18 Derating der Spannung in Abhängigkeit von der Aufstellhöhe
106
Drossel
106
Abb. 16 Derating des Nennstroms in Abhängigkeit von der Umgebungstemperatur
106
Netzdrossel TEP
106
Ausgangsdrossel TEP
107
Derating - Einfluss der Taktfrequenz
107
Abb. 19 Derating des Nennstroms in Abhängigkeit von der Taktfrequenz, TEP3720-0ES41
107
Abb. 20 Derating des Nennstroms in Abhängigkeit von der Taktfrequenz, TEP3820-0CS41
107
Abb. 21 Derating des Nennstroms in Abhängigkeit von der Taktfrequenz, TEP4020-0RS41
108
Abb. 22 Derating des Nennstroms in Abhängigkeit von der Umgebungstemperatur
108
Abb. 23 Derating des Nennstroms in Abhängigkeit von der Aufstellhöhe
108
Abb. 24 Derating der Spannung in Abhängigkeit von der Aufstellhöhe
109
Jährliche Formierung
110
Antriebsregler
110
Lagerung
110
Formierung vor der Inbetriebnahme
111
Abb. 25 Spannungshöhen in Abhängigkeit von der Lagerungszeit
111
Einbau
112
Grundlegende Montagehinweise
112
Antriebsregler
112
Bremswiderstand
113
Drossel
114
Mindestfreiräume
115
Abb. 26 Mindestfreiräume
115
Abb. 27 Bohrplan SD6 und DL6A
117
Antriebsregler
117
Bohrpläne und -Maße
117
Bremswiderstand
119
Abb. 28 Bohrplan FZMU, FZZMU
119
Abb. 29 Bohrplan GVADU, GBADU
119
Drossel
120
Abb. 30 Bohrplan FGFKU
120
Abb. 31 Bohrplan Netzdrossel
120
Abb. 32 Bohrplan TEP
121
Länge der Kupferschienen
122
Kommunikationsmodul Einbauen
123
Werkzeug und Material
123
Klemmenmodul Einbauen
125
Antriebsregler ohne Hinterbaumodul Einbauen
128
Voraussetzungen und Einbau
128
Zwischenkreiskopplung Einbauen
129
Hinterbaubremswiderstand Einbauen
132
Antriebsregler auf Hinterbaumodul Montieren
133
Montage auf Quick DC-Link-Modul
134
Montage auf Hinterbaubremswiderstand
137
EMV-Schirmblech Anbauen
139
EM6A0 an Antriebsregler bis Baugröße 2 Anbauen
139
Encoder-Adapterbox Einbauen
141
Hutschienenbefestigung
141
Anschluss
142
Elektrischer Anschluss
142
Leitungsführung
142
Schutzmaßnahmen
143
Netzversorgung bei Zwischenkreiskopplung
143
Verbund mit Antriebsreglern der Baugröße
143
Netzsicherung
144
Netzsicherungen IM Stand-Alone-Betrieb
144
Netzsicherungen bei Zwischenkreiskopplung
145
Maximale Anzahl an Antriebsreglern
146
Netzzuschaltung bei Zwischenkreiskopplung
148
Fehlerstrom-Schutzeinrichtung
148
Schutzerdung
149
Kabelschirme und Armierungen
149
Abb. 33 Anschluss des Schutzleiters
150
EMV-Empfehlungen
151
Antriebsregler
151
Übersicht mit Sicherheitsmodul ST6
152
Abb. 34 Anschlussübersicht Baugrößen 0 und 1 mit Sicherheitsmodul ST6
152
Abb. 35 Anschlussübersicht Baugröße 2 mit Sicherheitsmodul ST6
153
Übersicht mit Sicherheitsmodul SE6
156
X1: Freigabe und Relais 1
161
Technische Daten
161
Anschluss
161
X2: Motortemperatursensor
162
Motortemperatursensor-Leitungen IM Resolver oder Endat-Kabel bei SDS 4000
162
X3A, X3B: Pc, Igb
163
X4: Encoder
164
X5: Bremse - Ansteuerung
166
Kabelanforderungen
166
X6 (Option ST6): Bremse - Rückmeldung und Versorgung
167
X7 (Option SE6): Bremse(N) - Versorgung
168
Funktion
168
X8 (Option SE6): Bremse 2 - Sichere Bremsenansteuerung
169
X10: Versorgung 230/400 V
170
Leiterquerschnitte für den Leistungsanschluss
170
X11: Versorgung 24 V - Steuerteil
172
X12 (Option ST6): Sicherheitstechnik
173
X14 (Option SE6): Sicherheitstechnik - Sichere Eingänge
174
X15 (Option SE6): Sicherheitstechnik - Sichere Ausgänge, Versorgung X50
175
X20: Motor
176
X30: Zwischenkreiskopplung, Bremswiderstand
178
X50 (Option SE6): Plausibilisierungsencoder
179
Antriebsregler Anschließen (Option ST6)
180
Voraussetzungen und Anschluss
181
Antriebsregler Anschließen (Option SE6)
182
Werkzeug und Material
182
Bremswiderstand
184
Gehäuseerdung des Bremswiderstands
184
Anschlussbeschreibung FZMU, FZZMU
185
Anschlussbeschreibung GVADU, GBADU
186
Anschlussbeschreibung FGFKU
187
Anschlussbeschreibung RB 5000
187
Netzdrossel
188
Anschlussbeschreibung
188
Gehäuseerdung der Drossel
188
Ausgangsdrossel
189
Anschlussbeschreibung
189
Geschirmter Anschluss des Leistungskabels
190
Kommunikationsmodul
190
EC6: Ethercat
190
Geräteadressierung und Feldbusanbindung
191
CA6: Canopen
192
Pn6: Profinet
193
Technische Daten
203
Ri6
205
Anschlussbeispiele
206
X101 für Digitale Signale
207
AP6A01 - Resolver und Motortemperatursensor (9-Polig an 15-Polig)
216
Io6
218
Encoder-Adapterbox
223
LA6 für Synchron-Linearmotoren
223
Technische Daten
225
X304: Encoder und Hall-Sensor über D-Sub
228
Inkrementalencoder TTL Differenziell mit Hall-Sensor TTL Single-Ended
228
Kabel
230
Leistungskabel
230
Anschlussbeschreibung
230
Motorseitiger Anschluss
231
Antriebsreglerseitiger Anschluss
232
Maximale Kabellänge
233
Encoderkabel
236
Bedienung
254
Übersicht
254
Menüstruktur und Navigation
255
Was Sie vor der Inbetriebnahme Wissen Sollten
257
Programmoberfläche DS6
257
Parametergruppen
259
Bedeutung der Parameter
259
Parameterkennung-Lesart
259
Parameterarten und Datentypen
260
Parameterarten: Verwendung
260
Parametertypen
261
Parameteraufbau
261
Parametersichtbarkeit
262
Zugriffslevel
262
Signalquellen und Prozessdaten-Mapping
263
Nichtflüchtiges Speichern
263
Inbetriebnahme
264
Projekt Aufsetzen
264
Antriebsregler und Achse Projektieren
264
Neues Projekt Anlegen
264
Antriebsregler Projektieren
265
Achse Projektieren
266
Bezeichnung
266
Sicherheitstechnik Einrichten
266
Weitere Module und Antriebsregler Anlegen
266
Projekt Projektieren
267
Modul Projektieren
267
Mechanisches Achsmodell Abbilden
268
Motor Parametrieren
268
Achsmodell Parametrieren
268
Achsmodell Definieren
269
Achse Skalieren
270
Positions- und Geschwindigkeitsfenster Parametrieren
271
Geschwindigkeit, Beschleunigung, Ruck Begrenzen
272
Konfiguration Übertragen und Speichern
273
Konfiguration Übertragen
273
Antriebsregler ohne Option SE6 (Erweiterte Sicherheitstechnik)
273
Antriebsregler mit Option SE6 (Erweiterte Sicherheitstechnik)
274
Konfiguration Speichern
275
Konfiguration Testen
276
Konfiguration über Drivecontrolsuite Testen
276
Konfiguration über Steuertafel Tippen Testen
277
Konfiguration über Bedieneinheit Testen
277
Sicherheitstechnik bei Serienmaschinen
280
Sicherheitskonfiguration Testen
280
Service-Fall Vorbereiten
280
Kommunikation
281
Direktverbindung
282
Fernwartung
282
STÖBER Fernwartung
282
IGB-Motionbus
282
Feldbus
282
Optimierung der Regelungskaskade
283
Aufbau der Regelungskaskade
283
Prinzipielle Vorgehensweise
284
Hardware-Komponenten als Mögliche Grenzen der Optimierung
284
Voreinstellungen des Antriebsreglers
284
Beispielprojekt
285
Scope-Einstellungen
285
Tippen-Einstellungen
286
Stromregler - Hinweise
287
Schematischer Ablauf
287
1: Geschwindigkeitsregler - Filter Istgeschwindigkeit
288
Auswirkungen
288
Vorgehensweise
288
2: Geschwindigkeitsregler - Proportionalbeiwert
290
3: Geschwindigkeitsregler - Integrierbeiwert
294
Geschwindigkeitsregler - Fazit
295
4: Positionsregler - Proportionalbeiwert
296
5: Positionsregler - Vorsteuerung Geschwindigkeitsregler
297
Positionsregler - Fazit
298
Sonderfälle
298
Stromregler - Motor Erreicht Sättigung
298
Positionsregler - Schlechte Auflösung
299
Positionsregler - Reibung oder Spiel
299
Geschwindigkeitsregler - Hohes Sollmoment
299
Schwerkraftbelastete Achse mit Bremse
300
Bremse Aktivieren und Auswählen
301
Funktionales Bremsenmanagement Aktivieren
301
Bremse Einmessen
302
Funktionale Bremse Testen
303
Bremse Einschleifen
304
Bremse 2 Einschleifen
305
Mehr zur Bremse
306
Direkter und Indirekter Bremsenanschluss
306
Antriebsregler mit Option ST6
306
Antriebsregler mit Option SE6
306
Lüft-Override
306
Interne und Externe Bremsenansteuerung
307
Interne Bremsenansteuerung
307
Betrieb mit 2 Bremsen (F01 = 4: Bremse 1 + 2 Low Frequency)
310
Interne Bremsenansteuerung nach Steuerart
311
Kommutierungsfindung über Wake and Shake in Kombination mit einer Bremse
315
Externe Bremsenansteuerung
316
Bremsenlüftzeit und Bremseneinfallzeit
317
Motoren mit Elektronischem Typenschild
317
Motoren ohne Elektronisches Typenschild
317
Funktionales Bremsenmanagement
318
Zustandsmaschine Bremsenmanagement
319
Zeit zwischen 2 Lüftvorgängen
318
Einmessen der Bremse
320
Erforderliche Parameter
320
Ablauf der Aktion
320
Werte Speichern
321
Bremsentest
322
Momentenberechnung
323
Momente für Synchron-Servomotoren
323
Momente für Asynchronmotoren
324
Einschleifen der Bremse
325
Solldrehzahl/-Geschwindigkeit und Verfahrbereich
325
Sonderfall Laständerungen bei Ausgeschaltetem Leistungsteil
326
Empfehlung zur Inbetriebnahme bei Schwerkraftbelasteten Achsen
326
Grundlast Ermitteln
326
Predictive Maintenance
327
Ihre Vorteile IM Überblick
327
Haftungsausschluss
327
Zustand Anzeigen
328
Predictive Maintenance Konfigurieren
329
Predictive Maintenance über die Serialnummer Konfigurieren
329
Predictive Maintenance Manuell Konfigurieren
330
Predictive Maintenance über Datenbank-Datei Konfigurieren
331
Last-Matrix Senden
332
Last-Matrix Zurücksetzen
334
Last-Matrix Exportieren
334
Last-Matrix 3D Anzeigen
335
Lebensleistungsindikator Zurücksetzen
335
Hinweise zu Aktivierung, Betrieb und Tausch
336
Mehr zu Predictive Maintenance
337
Last-Matrix
337
Aufbau und Umfang
337
Skalierung
337
Datenexport oder Datenversand
338
Funktionsleiste des Arbeitsbereichs
339
Informationen der Last-Matrix
340
Beispiel einer Last-Matrix IM JSON-Format
342
Speicherbedarf der Last-Matrix
343
Export der Last-Matrix
343
Last-Matrix IM JSON-Format
343
Auswertung
343
Last-Matrix IM CSV-Format
345
Lebensleistungsindikator
346
Aktualisierungs- und Speicherzyklen
347
Empfehlung Getriebemotortausch
347
Auslesen und Übermitteln der Last-Matrix
348
Über die Steuerung (in Vorbereitung)
348
Über die Drivecontrolsuite
349
Übermitteln der Daten
349
Diagnose
350
Antriebsregler
350
Zustand Antriebsregler: Leuchtdioden
351
Zustand Antriebsregler: Display
353
Ereignisse bei Aktiver Konfiguration
353
Fehler bei Anlauf des Antriebsreglers
353
Configuration Stopped
356
Netzwerkverbindung Service
357
Zustand Feldbus
358
Zustand Ethercat
358
Zustand PROFINET
360
Zustand Canopen
361
Zustand IGB
362
Netzwerkverbindung Feldbus
363
Netzwerkverbindung Ethercat
363
Netzwerkverbindung PROFINET
364
Ereignisse
365
Ereignis 32: Kurz-/Erdschluss Intern
367
Ereignis 33: Überstrom
368
Ereignis 34: Hardware-Defekt
369
Ereignis 35: Watchdog
370
Ereignis 36: Überspannung
370
Ereignis 37: Motorencoder
371
Ereignis 38: Temperatur Antriebsreglersensor
374
Ereignis 39: Übertemperatur Antriebsregler I2T
375
Ereignis 40: Ungültige Daten
376
Ereignis 41: Übertemperatur Motorsensor
377
Ereignis 42: Übertemperatur Bremswiderstand I2T
378
Ereignis 45: Übertemperatur Motor I2T
381
Ereignis 46: Unterspannung
382
Ereignis 47: Überschreitung Max. M/F
383
Ereignis 48: Lüftüberwachung Bremse
384
Ereignis 50: Sicherheitsmodul
386
Ereignis 52: Kommunikation
388
Ereignis 53: Endschalter
390
Ereignis 54: Schleppabstand
391
Ereignis 56: Overspeed
394
Ereignis 57: Laufzeitauslastung
395
Ereignis 59: Übertemperatur Antriebsregler I2T
397
Ereignis 69: Motoranschluss
400
Ereignis 70: Parameterkonsistenz
401
Ereignis 71: Firmware
402
Ereignis 76: Positionsencoder
404
Ereignis 77: Masterencoder
407
Ereignis 78: Zyklische Positionsbegrenzung
409
Ereignis 79: Plausibilität Motor- /Positionsencoder
410
Ereignis 80: Ungültige Aktion
410
Ereignis 81: Motorzuordnung
411
Ereignis 83: Ausfall Einer/Aller Netzphasen
413
Ereignis 84: Netzeinbruch bei Aktivem Leistungsteil
414
Ereignis 85: Exzessiver Sollwertsprung
415
Ereignis 88: Steuertafel
416
Ereignis 90: Fahrsatz
417
Sicherheitsmodul SE6
418
Parameter
418
Fehler-Codes
418
Quittieren von Störungen
424
Analyse
425
Scope und Multiachs-Scope
426
Aktionsbereich: Schaltflächen
427
Aufnahmen: Schaltflächen
427
Aufnahmen: Kontextmenüs
428
Scope-Einstellungen
429
Beispiel: Trigger- und Aufnahme-Einstellungen
429
Trigger-Einstellungen
430
Aufnahmeeinstellungen
432
Aufnahmeneditor
434
Kanalauswahl
435
Kanaleinstellungen
436
Frequenzanalyse
438
Scope-Aufnahme
439
Scope-Aufnahme Erstellen
439
Aufnahme- und Trigger-Einstellungen Definieren
439
Physikalische Adresse
440
Scope-Aufnahmen Kombinieren
441
Direktaufnahme Erstellen
442
Multiachs-Scope-Aufnahmen
443
Voraussetzungen
443
Multiachs-Scope-Aufnahme Erstellen
444
Teilnehmende und Triggernde Achsen Definieren
444
Parameter
446
Tausch
447
Hinweise zur Sicherheitskonfiguration
447
Antriebsregler Tauschen
447
Voraussetzungen und Austausch
448
Antriebsregler nach Gerätetausch in Betrieb Nehmen
449
Paramodul Ersetzen
451
Vorbereitung
451
Firmware über DS6 Aktualisieren
452
Firmware Aktualisieren
452
Firmware Aktualisieren (Alternative Version)
452
Motortausch
453
Informationen zum Produkt
454
STÖBER Elektronik-Service
454
Service
454
Bestellung eines Ersatzgeräts
454
Rückdokumentation
455
Rückdokumentation Erstellen
455
Rückdokumentation Löschen
456
Datenverlust durch Löschen
456
Anhang
457
Gewichte
457
Fmc 1,5 -St-3,5
459
Übersicht
459
Dfmc 1,5 -St-3,5
459
Klemmenspezifikationen
459
Bcf 3,81 180 Sn
460
Blf 5.08Hc 180 Sn
461
Bldf 5.08 180 Sn
461
Fk-Mcp 1,5 -St-3,5
462
Verschaltungsbeispiele
468
Stand-Alone-Betrieb mit Direkter Bremsenansteuerung
468
Stand-Alone-Betrieb mit Indirekter Bremsenansteuerung
469
Zwischenkreiskopplung
470
SSI-Encoder
471
SSI: Auswertung an X4 mit Freier Einstellung (H00 = 78)
471
Auswertung eines Encoders
471
Zusammenhang Auflösung, Taktfrequenz und Doppelübertragung bei SSI-Encodern
471
SSI: Auswertung an X4 mit Fester Einstellung (H00 = 65)
472
Beispiele für Rotatorische Encoder
473
Beispiele für Translatorische Encoder
473
SSI: Auswertung und Simulation an X120 mit Freier Einstellung (H120 = 76 oder 83)
474
Simulation eines Encoders
474
SSI: Auswertung und Simulation an X120 mit Fester Einstellung (H120 = 67 oder 82)
476
Parameterbeschreibung
476
Kommutierungsfindung
479
Kommutierungsfindung über Wake and Shake
479
Geräteadressierung
480
Drivecontrolsuite
481
Systemvoraussetzungen
481
Installationsarten
481
Drivecontrolsuite Installieren
482
Kommunikationsvoraussetzungen
483
Personal Firewall
483
Protokolle und Ports bei Kommunikation über Router
483
IGB- und IGB-Motionbus-Netzwerk
484
Verbindungsaufbau
485
Verbindung Hinzufügen
485
Zuordnung Vornehmen
485
Verbindung Hinzufügen (Direktverbindung)
486
Direktverbindung Hinzufügen
486
Direktverbindung Hinzufügen (Manuell)
487
Direktverbindung Hinzufügen (Zusätzliche IP-Adressen)
487
Fernwartung - Internet
488
Fernwartung - LAN
489
Online-Verbindung Herstellen
490
Konfiguration Virtueller Maschinen
492
Aktualisierungen
492
Skriptmodus
493
Projektdatei Schließen (Closeproject)
498
Verbindung Herstellen (Connect)
499
Beschreibung
499
Verbindung Trennen (Disconnect)
500
Konfiguration Senden/Auslesen (Setonline)
500
Beschreibung Einzelverbindung
500
Beschreibung Mehrfachverbindung
500
Beispiele
501
Konfiguration Senden/Auslesen Gemäß Voreinstellungen (Setonlinebypreset)
501
Firmware Aktualisieren (Updatefirmware)
503
Aktion Ausführen (Performaction)
504
Meldung Öffnen (Openmessagebox)
505
Parameterwerte Exportieren (Exportparameter)
506
Parameterwerte Importieren (Importparameter)
507
Projektierung Aktualisieren (Updatetemplates)
508
Rückdokumentationen Löschen (Discardreversedocumentation)
510
Kommandoskript Ausführen
510
Verbindungen Voreinstellen
512
Anwendungsbeispiele für Ethercat
513
Firmware-Update Durchführen
514
Vorbereitete Konfiguration Einspielen (Restore)
514
Netzwerk-Route Löschen
515
Security-Log
518
Security-Log Auslesen
519
Security-Log Exportieren
519
Weiterführende Informationen
520
Formelzeichen
522
Abkürzungen
524
Kontakt
526
Beratung, Service, Anschrift
526
Ihre Meinung ist uns Wichtig
526
Weltweite Kundennähe
527
Glossar
528
Formierung
529
Multiachs-Scope
531
Quantisierung
533
Stober SD6A34 Handbuch (462 Seiten)
Marke:
Stober
| Kategorie:
Antriebsregler
| Dateigröße: 18 MB
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
2
Vorwort
11
Benutzerinformationen
12
Aufbewahrung und Weitergabe
12
Beschriebenes Produkt
12
Aktualität
12
Originalsprache
12
Haftungsbeschränkung
12
Darstellungskonventionen
13
Darstellung von Sicherheitshinweisen
13
Auszeichnung von Textelementen
14
Software- und Display-Anzeigen
14
Mathematik und Formeln
14
Konventionen für Kabel
15
Symbole, Kenn- und Prüfzeichen
15
Marken
16
Lizenzen
16
Allgemeine Sicherheitshinweise
17
Richtlinien und Normen
17
Qualifiziertes Personal
17
Bestimmungsgemäße Verwendung
17
EMV-Gerechte Montage
18
Wartung
18
Transport und Lagerung
18
Einsatzumgebung und Betrieb
18
An der Maschine Arbeiten
19
Sicherstellung der Rückverfolgbarkeit
19
Außerbetriebsetzung
19
Tab. 1 Maximaler Symmetrischer Kurzschlussstrom
19
Entsorgung
20
Feuerbekämpfung
20
UL-Konformer Einsatz
21
Motortemperatursensor
21
Systemaufbau
23
Abb. 1 Systemüberblick
23
Hardware-Komponenten
24
Antriebsregler
24
Typenschild
24
Abb. 2 Typenschild SD6A06TEX
24
Tab. 2 Bedeutung der Angaben auf dem Typenschild
25
Tab. 3 Beispiel-Code zur Typenbezeichnung
25
Tab. 4 Bedeutung des Beispiel-Codes
25
Abb. 3 Aufkleber mit MV- und Serialnummer
26
Tab. 5 Bedeutung der Angaben auf dem Aufkleber
26
Tab. 6 Verfügbare SD6-Typen und -Baugrößen
26
Betreibbare Motoren, Encoder und Bremsen
27
Zubehör
28
Sicherheitsmodul SE6 - Erweiterte Sicherheitsfunktionalität über Klemmen
28
Software-Komponenten
37
Projektierung und Parametrierung
37
Applikationen
37
Technische Daten
38
Antriebsregler
38
Allgemeine Technische Daten
38
Tab. 7 Gerätemerkmale
38
Tab. 8 Transport- und Lagerungsbedingungen
38
Tab. 9 Betriebsbedingungen
38
Elektrische Daten
39
Tab. 10 Entladungszeiten des Zwischenkreises
39
Tab. 11 Elektrische Daten Steuerteil
39
Tab. 12: Elektrische Daten SD6, Baugröße 0
39
Tab. 13 Elektrische Daten SD6, Baugröße 0, bei 4 Khz Taktfrequenz
40
Tab. 14 Elektrische Daten SD6, Baugröße 0, bei 8 Khz Taktfrequenz
40
Tab. 15: Elektrische Daten Brems-Chopper, Baugröße 0
40
Tab. 16: Elektrische Daten SD6, Baugröße 1
40
Tab. 17 Elektrische Daten SD6, Baugröße 1, bei 4 Khz Taktfrequenz
40
Tab. 18 Elektrische Daten SD6, Baugröße 1, bei 8 Khz Taktfrequenz
41
Tab. 19: Elektrische Daten Brems-Chopper, Baugröße 1
41
Tab. 20: Elektrische Daten SD6, Baugröße 2
41
Tab. 21 Elektrische Daten SD6, Baugröße 2, bei 4 Khz Taktfrequenz
41
Tab. 22 Elektrische Daten SD6, Baugröße 2, bei 8 Khz Taktfrequenz
41
Tab. 23: Elektrische Daten Brems-Chopper, Baugröße 2
42
Tab. 24: Elektrische Daten SD6, Baugröße 3
42
Tab. 25 Elektrische Daten SD6, Baugröße 3, bei 4 Khz Taktfrequenz
42
Tab. 26 Elektrische Daten SD6, Baugröße 3, bei 8 Khz Taktfrequenz
42
Tab. 27: Elektrische Daten Brems-Chopper, Baugröße 3
43
Freigabe und Relais
43
Tab. 28 Elektrische Daten X1
43
Tab. 29 Verlustleistungsdaten der Antriebsregler SD6 nach en 61800-9-2
44
Verlustleistungsdaten des Zubehörs
46
Tab. 30 Absolute Verluste des Zubehörs
46
Derating
47
Tab. 31 Ausgangsnennstrom I2N,PU in Abhängigkeit von der Taktfrequenz
47
Einfluss der Taktfrequenz
47
Einfluss der Umgebungstemperatur
47
Einfluss der Aufstellhöhe
48
Berechnung des Deratings
48
Abmessungen
49
Abb. 4: Maßzeichnung SD6, Baugrößen 0 bis 2
49
Tab. 32 Abmessungen SD6, Baugrößen 0 bis 2 [MM]
49
Abb. 5: Maßzeichnung SD6, Baugröße 3
50
Tab. 33 Abmessungen SD6, Baugröße 3 [MM]
50
Gewicht
51
Zykluszeiten
51
Tab. 34 Gewicht SD6 [G]
51
Tab. 35 Gewicht des Zubehörs [G]
51
Zwischenkreiskopplung
52
Allgemeine Technische Daten
52
Zuordnung DL6A - SD6
53
Abmessungen
54
Abb. 6 Maßzeichnung DL6A
54
Gewicht
55
Sicherheitstechnik
55
St6
55
Se6
56
Betreibbare Motoren
57
Auswertbare Encoder
58
Übersicht
58
Signalübertragung
60
Encodereingänge
60
Encoderausgänge
60
Antriebsregler
61
Encoderversorgung
62
Klemmenmodul
63
X101 für Encoder
63
Allgemeine Spezifikation
64
Inkrementalencoder (Auswertung und Simulation), Puls-/Richtungsschnittstelle (Auswertung und Simulation) oder Hall-Sensor
66
Encoder-Adapterbox
68
Klemmenmodul
70
Xi6
70
Analogeingang
71
Ri6
72
Io6
74
Gewicht
75
Steuerbare Bremsen
75
X8 (Option SE6)
75
Auswertbare Motortemperatursensoren
76
Bremswiderstand
76
Rohrfestwiderstand FZMU, FZZMU
76
Abb. 7 Maßzeichnung FZMU (1), FZZMU (2)
77
Flachwiderstand GVADU, GBADU
78
Abb. 8 Maßzeichnung GVADU, GBADU
79
Stahlgitterfestwiderstand FGFKU
80
Abmessungen
81
Abb. 9 Maßzeichnung FGFKU
81
Hinterbaubremswiderstand RB 5000
81
Drossel
83
Netzdrossel TEP
83
Abb. 10 Maßzeichnung Netzdrossel
84
Ausgangsdrossel TEP
85
Eigenschaften
85
Abb. 11 Maßzeichnung TEP
86
Encoder-Adapterbox
87
Abmessungen
87
Gewicht
87
Abb. 12 Maßzeichnung LA6 [MM]
87
Projektierung
88
Antriebsregler
88
Minimale Zeit zwischen Zwei Netzeinschaltungen
88
Zwischenkreiskopplung
88
Hinweise zu Auslegung und Betrieb
89
Elektrische Daten der Antriebsregler
89
Maximalspannung und Maximalstrom
89
Auslegung
90
Stromtragfähigkeit der Kupferschienen
91
Motor
92
Mischbetrieb
93
Abb. 13 Erdungskonzept IM Mischbetrieb mit SI6 und SC6 bei Eingespeistem Antriebsregler SD6
93
Abb. 14 Erdungskonzept IM Mischbetrieb mit SI6 bei Eingespeistem Antriebsregler SD6
94
Drossel
95
Netzdrossel TEP
95
Abb. 15 Derating des Nennstroms in Abhängigkeit von der Umgebungstemperatur
95
Abb. 16 Derating des Nennstroms in Abhängigkeit von der Aufstellhöhe
95
Abb. 17 Derating der Spannung in Abhängigkeit von der Aufstellhöhe
95
Ausgangsdrossel TEP
96
Abb. 18 Derating des Nennstroms in Abhängigkeit von der Taktfrequenz, TEP3720-0ES41
96
Abb. 19 Derating des Nennstroms in Abhängigkeit von der Taktfrequenz, TEP3820-0CS41
96
Abb. 20 Derating des Nennstroms in Abhängigkeit von der Taktfrequenz, TEP4020-0RS41
97
Abb. 21 Derating des Nennstroms in Abhängigkeit von der Umgebungstemperatur
97
Abb. 22 Derating des Nennstroms in Abhängigkeit von der Aufstellhöhe
97
Abb. 23 Derating der Spannung in Abhängigkeit von der Aufstellhöhe
98
Lagerung
99
Antriebsregler
99
Jährliche Formierung
99
Formierung vor der Inbetriebnahme
100
Abb. 24 Spannungshöhen in Abhängigkeit von der Lagerungszeit
100
Einbau
101
Sicherheitshinweise zum Einbau
101
Grundlegende Montagehinweise
101
Antriebsregler
101
Referenzkennzeichnung
101
Bremswiderstand
101
Drossel
102
Mindestfreiräume
103
Abb. 25 Mindestfreiräume
103
Bohrpläne und -Maße
104
Antriebsregler
104
Abb. 26 Bohrplan SD6 und DL6A
104
Bremswiderstand
106
Abb. 27 Bohrplan FZMU, FZZMU
106
Abb. 28 Bohrplan GVADU, GBADU
106
Drossel
107
Abb. 29 Bohrplan FGFKU
107
Abb. 30 Bohrplan Netzdrossel
107
Abb. 31 Bohrplan TEP
108
Länge der Kupferschienen
109
Kommunikationsmodul Einbauen
110
Werkzeug und Material
110
Klemmenmodul Einbauen
112
Antriebsregler ohne Hinterbaumodul Einbauen
115
Zwischenkreiskopplung Einbauen
116
Hinterbaubremswiderstand Einbauen
119
Antriebsregler auf Hinterbaumodul Montieren
120
Montage auf Hinterbaubremswiderstand
123
EMV-Schirmblech Anbauen
125
Encoder-Adapterbox Einbauen
128
Hutschienenbefestigung
128
Schraubbefestigung
128
Anschluss
129
Sicherheitshinweise zum Anschluss
129
Leitungsführung
129
Schutzmaßnahmen
130
Netzversorgung bei Parallelschaltung
130
Netzsicherung
131
Netzsicherungen IM Stand-Alone-Betrieb
131
Netzsicherungen bei Parallelschaltung
132
Maximale Anzahl an Antriebsreglern
133
Netzzuschaltung bei Parallelschaltung
135
Fehlerstrom-Schutzeinrichtung
135
Schutzerdung
136
Abb. 32 Anschluss des Schutzleiters
137
EMV-Empfehlungen
138
Antriebsregler
138
Übersicht mit Sicherheitsmodul ST6
138
Abb. 33 Anschlussübersicht Baugrößen 0 und 1 mit Sicherheitsmodul ST6
139
Abb. 34 Anschlussübersicht Baugröße 2 mit Sicherheitsmodul ST6
140
Abb. 35 Anschlussübersicht Baugröße 3 mit Sicherheitsmodul ST6, Geräteoberseite
141
Übersicht mit Sicherheitsmodul SE6
143
X1: Freigabe und Relais 1
148
X2: Motortemperatursensor
148
X3A, X3B: Pc, Igb
149
X4: Encoder
150
Funktion
151
X5: Bremse - Ansteuerung
152
X6: Bremse - Rückmeldung und Versorgung (Option ST6)
153
X7: Bremse 2 - Versorgung (Option SE6)
154
X8: Bremse 2 - Sichere Bremsenansteuerung (Option SE6)
155
X10: Versorgung 230/400 V
155
X11: Versorgung 24 V
157
X12: Sicherheitstechnik (Option ST6)
158
Anschlussverdrahtung
158
Kabelanforderungen
158
X14: Sicherheitstechnik - Sichere Eingänge (Option SE6)
159
X15: Sicherheitstechnik - Sichere Ausgänge, Versorgung X50 (Option SE6)
160
X20: Motor
161
X30: Zwischenkreiskopplung, Bremswiderstand
163
X50: Plausibilisierungsencoder (Option SE6)
164
Antriebsregler Anschließen (Option ST6)
166
Werkzeug und Material
166
Antriebsregler Anschließen (Option SE6)
168
Bremswiderstand
170
Gehäuseerdung des Bremswiderstands
170
Anschlussbeschreibung FZMU, FZZMU
170
Anschlussbeschreibung GVADU, GBADU
171
Anschlussbeschreibung FGFKU
172
Anschlussbeschreibung RB 5000
173
Netzdrossel
173
Anschlussbeschreibung
173
Ausgangsdrossel
174
Anschlussbeschreibung
174
Kommunikationsmodul
175
EC6: Ethercat
175
Kabelanforderungen
176
Geräteadressierung und Feldbusanbindung
176
CA6: Canopen
177
Pn6: Profinet
178
Klemmenmodul
179
Xi6
179
Ri6
186
Anschlussverdrahtung
187
Io6
196
Encoder-Adapterbox
199
LA6 für Synchron-Linearmotoren
200
X304: Encoder und Hall-Sensor über D-Sub
204
Kabel
206
Leistungskabel
206
Anschlussbeschreibung
206
Encoderkabel
210
Bedienung
225
Übersicht
225
Menüstruktur und Navigation
226
Was Sie vor der Inbetriebnahme Wissen Sollten
228
Programmoberfläche DS6
228
Bedeutung der Parameter
229
Parameterkennung-Lesart
229
Parametergruppen
230
Parameterarten und Datentypen
231
Parameterarten: Verwendung
231
Parametertypen
232
Parameteraufbau
232
Parametersichtbarkeit
233
Zugriffslevel
233
Ausblendfunktionen
233
Signalübertragung und Feldbus-Mapping
234
Netzausfallsicheres Speichern
234
Speichern auf einem Antriebsregler
234
Inbetriebnahme
235
Projekt Aufsetzen
235
Antriebsregler und Achse Projektieren
235
Willkommen
235
Antriebsregler Projektieren
235
Achse Projektieren
236
Sicherheitstechnik Einrichten
236
Weitere Module und Antriebsregler Anlegen
237
Modul Projektieren
237
Projekt Projektieren
237
Mechanisches Achsmodell Abbilden
238
STÖBER Motor Parametrieren
238
Achsmodell Parametrieren
238
Achsmodell Definieren
238
Achse Skalieren
239
Positions- und Geschwindigkeitsfenster Parametrieren
240
Geschwindigkeit, Beschleunigung, Ruck Begrenzen (Optional)
240
Konfiguration Testen
241
Test über Drivecontrolsuite
241
Konfiguration Übertragen
242
Konfiguration Speichern
244
Steuertafel Aktivieren und Konfiguration Testen
245
Test über Bedieneinheit des Antriebsreglers
245
Test Vorbereiten
247
Kommunikation
248
Direktverbindung
248
Voraussetzungen für eine Direktverbindung
248
Fernwartung
249
IGB-Motionbus
249
Feldbus
249
Optimierung der Regelungskaskade
250
Aufbau der Regelungskaskade
250
Übersicht
250
Positionsregler
250
Geschwindigkeitsregler
251
Stromregler
251
Prinzipielle Vorgehensweise
251
Beispielprojekt
252
Scope-Einstellungen
252
Tippen-Einstellungen
253
Schematischer Ablauf
254
Stromregler - Hinweise
254
1: Geschwindigkeitsregler - Filter Istgeschwindigkeit
255
Auswirkungen
255
Vorgehensweise
255
2: Geschwindigkeitsregler - Proportionalbeiwert
257
3: Geschwindigkeitsregler - Integrierbeiwert
261
Geschwindigkeitsregler - Fazit
262
4: Positionsregler - Proportionalbeiwert
263
5: Positionsregler - Vorsteuerung Geschwindigkeitsregler
264
Positionsregler - Fazit
265
Sonderfälle
265
Stromregler - Motor Erreicht Sättigung
265
Geschwindigkeitsregler - Hohes Sollmoment
266
Positionsregler - Reibung oder Spiel
266
Positionsregler - Schlechte Auflösung
266
Bremse
267
Bremse Aktivieren und Auswählen
268
Funktionales Bremsenmanagement Aktivieren
268
Bremse Einmessen
269
Funktionale Bremse Testen
270
Bremse Einschleifen
271
Bremse 2 Einschleifen
272
Mehr zur Bremse
273
Verwendete Bremsen
273
Betrieb mit 2 Bremsen (F01 = 4: Bremse 1 + 2 Low Frequency)
276
Direkter und Indirekter Bremsenanschluss
277
Interne und Externe Bremsenansteuerung
277
Stober SD6A34 Inbetriebnahmeanleitung (164 Seiten)
Marke:
Stober
| Kategorie:
Antriebsregler
| Dateigröße: 9 MB
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
2
1 Vorwort
6
2 Benutzerinformationen
7
Aufbewahrung und Weitergabe
7
Beschriebener Produkttyp
7
Aktualität
7
Originalsprache
7
Haftungsbeschränkung
7
Darstellungskonventionen
8
Gebrauch von Symbolen
8
Auszeichnung von Textelementen
9
Symbole, Kenn- und Prüfzeichen
10
Marken
11
Lizenzen
11
3 Allgemeine Sicherheitshinweise
12
Richtlinien und Normen
12
Qualifiziertes Personal
12
Bestimmungsgemäße Verwendung
13
Transport und Lagerung
13
Einsatzumgebung und Betrieb
14
An der Maschine Arbeiten
14
Außerbetriebsetzung
15
Entsorgung
15
Feuerbekämpfung
15
4 UL-Konformer Einsatz
16
5 Technische Daten
18
Antriebsregler
18
Allgemeine Technische Daten
18
Typenschild
19
Materialvariante
20
Typenbezeichnung
21
Baugrößen
21
Elektrische Daten
22
Steuerteil
22
Freigabe und Relais
27
Abmessungen
28
Gewicht
30
Zwischenkreiskopplung
30
Allgemeine Technische Daten
30
Zuordnung DL6A - SD6
31
Abmessungen
32
Gewicht
33
Sicherheitstechnik
33
St6
33
Se6
33
Steuerbare Bremsen
34
X8 (Option SE6)
34
6 Lagerung
35
Antriebsregler
35
Jährliche Formierung
35
Formierung vor der Inbetriebnahme
36
7 Einbau
37
Sicherheitshinweise zum Einbau
37
Grundlegende Montagehinweise
37
Antriebsregler
37
Bremswiderstand
38
Rohrfestwiderstand FZMU, FZZMU
38
Flachwiderstand GVADU, GBADU
38
Mindestfreiräume
39
Bohrpläne und -Maße
40
Antriebsregler
40
Länge der Kupferschienen
42
Kommunikationsmodul Einbauen
43
Klemmenmodul Einbauen
44
Antriebsregler ohne Hinterbaumodul Einbauen
45
Zwischenkreiskopplung Einbauen
46
Hinterbaubremswiderstand Einbauen
49
Antriebsregler auf Hinterbaumodul Montieren
50
Montage auf Hinterbaubremswiderstand
54
EMV-Schirmblech Anbauen
56
8 Anschluss
57
Sicherheitshinweise zum Anschluss
57
Leitungsführung
58
Schutzmaßnahmen
58
Netzsicherung
58
Netzsicherung IM Stand-Alone-Betrieb
58
Netzsicherung bei Parallelschaltung
59
Maximale Anzahl an Antriebsreglern
60
UL-Konforme Netzsicherung
61
Fehlerstrom-Schutzeinrichtung
61
Gehäuseerdung
63
EMV-Empfehlungen
64
Antriebsregler
64
Übersicht mit Sicherheitsmodul ST6
64
Übersicht mit Sicherheitsmodul SE6
69
X1: Freigabe und Relais 1
74
Technische Daten
74
Anschlussverdrahtung
74
Kabelanforderungen
74
X2: Motortemperatursensor
75
X3A, X3B: Pc, Igb
76
X4: Encoder
77
X5: Bremse - Ansteuerung
79
X6: Bremse - Rückmeldung und Versorgung (Option ST6)
80
X7: Bremse 2 - Versorgung (Option SE6)
81
X8: Bremse 2 - Sichere Bremsenansteuerung (Option SE6)
82
X10: Versorgung 230/400 V
82
X11: Versorgung 24 V
84
X12: Sicherheitstechnik (Option ST6)
85
X14: Sicherheitstechnik - Sichere Eingänge (Option SE6)
86
X15: Sicherheitstechnik - Sichere Ausgänge, Versorgung X50 (Option SE6)
87
X20: Motor
88
X30: Zwischenkreiskopplung, Bremswiderstand
90
X50: Plausibilisierungsencoder (Option SE6)
91
Antriebsregler Anschließen (Option ST6)
92
Antriebsregler Anschließen (Option SE6)
94
Kommunikationsmodul
96
EC6 - Ethercat
96
Übersicht
96
CA6 - Canopen
98
Kabelanforderungen
98
Pn6 - Profinet
99
Klemmenmodul
100
Xi6
100
Ri6
107
Anschlussverdrahtung
108
AP6A00 - Resolver (9-Polig an 15-Polig)
116
Io6
119
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