Stober TC6 Handbücher

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Stober TC6 Handbuch (320 Seiten)

Marke: Stober | Kategorie: Antriebsregler | Dateigröße: 20.71 MB

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis
2
Vorwort
9
Benutzerinformationen
10
Gender-Hinweis
10
Aufbewahrung und Weitergabe
10
Beschriebenes Produkt
10
UL File Number
11
Aktualität
11
Originalsprache
11
Haftungsbeschränkung
11
Tab. 2 File Number Zertifizierter Produkte
11
Darstellungskonventionen
12
Darstellung von Sicherheitshinweisen
12
Auszeichnung von Textelementen
13
Mathematik und Formeln
13
Konventionen für Kabel
14
Symbole, Kenn- und Prüfzeichen
14
Marken
15
Allgemeine Sicherheitshinweise
16
Richtlinien und Normen
16
Qualifiziertes Personal
16
Bestimmungsgemäße Verwendung
17
EMV-Gerechte Montage
17
Wartung
17
Transport und Lagerung
17
Einsatzumgebung und Betrieb
18
An der Maschine Arbeiten
18
Tab. 3 Maximaler Symmetrischer Kurzschlussstrom
18
Sicherstellung der Rückverfolgbarkeit
19
Außerbetriebsetzung
19
Entsorgung
19
Feuerbekämpfung
19
UL-Konformer Einsatz
20
Funktionserdung
20
Systemaufbau
22
Abb. 1 Systemüberblick
22
Hardware-Komponenten
23
Antriebsregler
23
Abb. 2 Typenschild TC6A062
23
Tab. 5 Beispiel-Code zur Typenbezeichnung
24
Tab. 6 Bedeutung des Beispiel-Codes
24
Abb. 3 Aufkleber mit MV- und Serialnummer
25
Tab. 7 Bedeutung der Angaben auf dem Aufkleber
25
Tab. 8 Verfügbare TC6-Typen und -Baugrößen
25
Betreibbare Motoren, Encoder und Bremsen
26
Zubehör
27
HTL- auf TTL-Adapter
29
Software-Komponenten
30
Projektierung und Parametrierung
30
Applikationen
30
Technische Daten
31
Antriebsregler
31
Allgemeine Technische Daten
31
Tab. 9 Gerätemerkmale
31
Tab. 10 Transport- und Lagerungsbedingungen
31
Tab. 11 Betriebsbedingungen
31
Tab. 12 Entladungszeiten des Zwischenkreises
31
Elektrische Daten
32
Tab. 13 Elektrische Daten Steuerteil
32
Tab. 14: Elektrische Daten TC6, Baugröße 0
33
Tab. 15 Elektrische Daten TC6, Baugröße 0, bei 4 Khz Taktfrequenz
33
Tab. 16 Elektrische Daten TC6, Baugröße 0, bei 8 Khz Taktfrequenz
33
Tab. 17: Elektrische Daten Brems-Chopper, Baugröße 0
33
Tab. 18: Elektrische Daten TC6, Baugröße 1
34
Tab. 19 Elektrische Daten TC6, Baugröße 1, bei 4 Khz Taktfrequenz
34
Tab. 20 Elektrische Daten TC6, Baugröße 1, bei 8 Khz Taktfrequenz
34
Tab. 21: Elektrische Daten Brems-Chopper, Baugröße 1
34
Tab. 22: Elektrische Daten TC6, Baugröße 2
35
Tab. 23 Elektrische Daten TC6, Baugröße 2, bei 4 Khz Taktfrequenz
35
Tab. 24 Elektrische Daten TC6, Baugröße 2, bei 8 Khz Taktfrequenz
35
Tab. 25: Elektrische Daten Brems-Chopper, Baugröße 2
35
Parallelschaltung
36
Ein- und Ausgänge
36
Tab. 26 Allgemeine Spezifikation
36
Tab. 27 Elektrische Daten X117 für Analoge Eingänge
36
Spezifikation X118 für Digitale Ausgänge
36
Tab. 28 Elektrische Daten X118 für Digitale Ausgänge
36
Spezifikation X119 für Digitale Eingänge
36
Tab. 29 Elektrische Daten X119 für Digitale Eingänge
36
Asymmetrische Nennstromnutzung an Doppelachsreglern
37
Abb. 4 Asymmetrische Last an Doppelachsreglern
37
Tab. 30 Verlustleistungsdaten der Antriebsregler TC6 nach en 61800-9-2
38
Verlustleistungsdaten des Zubehörs
39
Derating
39
Tab. 31 Absolute Verluste des Zubehörs
39
Einfluss der Taktfrequenz
39
Einfluss der Umgebungstemperatur
39
Einfluss der Aufstellhöhe
40
Berechnung des Deratings
40
Abmessungen
41
Gewicht
41
Abb. 5 Maßzeichnung TC6
41
Tab. 32 Abmessungen TC6 [MM]
41
Tab. 33 Gewicht TC6 [G]
41
Zykluszeiten
42
Zwischenkreiskopplung
42
Allgemeine Technische Daten
42
Tab. 34 Zykluszeiten
42
Tab. 35 Gerätemerkmale
42
Zuordnung DL6B - TC6
43
Abmessungen
43
Abb. 6 Maßzeichnung DL6B
43
Gewicht
44
Sicherheitstechnik
44
Betreibbare Motoren
45
Auswertbare Encoder
46
Übersicht
46
Signalübertragung
46
Encodereingänge
46
Encodersimulation
49
Steuerbare Bremsen
50
Auswertbare Motortemperatursensoren
50
Bremswiderstand
51
Rohrfestwiderstand FZMU, FZZMU
51
Eigenschaften
51
Abb. 7: Maßzeichnung FZMU (1), FZZMU (2
52
Flachwiderstand GVADU, GBADU
53
Abb. 8 Maßzeichnung GVADU, GBADU
54
Drossel
55
Ausgangsdrossel TEP
55
Abb. 9 Maßzeichnung TEP
56
Projektierung
57
Antriebsregler
57
Zwischenkreiskopplung
57
Hinweise zu Auslegung und Betrieb
58
Auslegung
59
Motor
61
Drossel
61
Ausgangsdrossel TEP
61
Abb. 10 Derating des Nennstroms in Abhängigkeit von der Taktfrequenz, TEP3720-0ES41
61
Abb. 11 Derating des Nennstroms in Abhängigkeit von der Taktfrequenz, TEP3820-0CS41
62
Abb. 12 Derating des Nennstroms in Abhängigkeit von der Taktfrequenz, TEP4020-0RS41
62
Abb. 13 Derating des Nennstroms in Abhängigkeit von der Umgebungstemperatur
63
Abb. 14 Derating des Nennstroms in Abhängigkeit von der Aufstellhöhe
63
Abb. 15 Derating der Spannung in Abhängigkeit von der Aufstellhöhe
63
Mischbetrieb
64
Abb. 16 Erdungskonzept IM Mischbetrieb mit SI6 und SD6 bei Eingespeistem Antriebsregler TC6
64
Abb. 17 Erdungskonzept IM Mischbetrieb mit SI6 bei Eingespeistem Antriebsregler TC6
65
Lagerung
66
Antriebsregler
66
Jährliche Formierung
66
Formierung vor der Inbetriebnahme
67
Abb. 18 Spannungshöhen in Abhängigkeit von der Lagerungszeit
67
Einbau
68
Sicherheitshinweise zum Einbau
68
Grundlegende Montagehinweise
68
Antriebsregler
68
Abb. 19 Felder auf Gerätefront zur Betriebsmittelkennzeichnung
68
Bremswiderstand
69
Drossel
69
Mindestfreiräume
70
Abb. 20 Mindestfreiräume
70
Bohrpläne und -Maße
71
Antriebsregler
71
Abb. 21 Bohrplan TC6 und DL6B
71
Bremswiderstand
72
Abb. 22 Bohrplan FZMU, FZZMU
72
Abb. 23 Bohrplan GVADU, GBADU
72
Flachwiderstand GVADU, GBADU
72
Drossel
73
Abb. 24 Bohrplan TEP
73
Länge der Kupferschienen
74
Abb. 25 Ermittlung der Korrekten Länge der Kupferschienen
74
Antriebsregler ohne Hinterbaumodul Einbauen
75
Zwischenkreiskopplung Einbauen
76
Antriebsregler auf Hinterbaumodul Montieren
78
Anschluss
81
Sicherheitshinweise zum Anschluss
81
Leitungsführung
81
Schutzmaßnahmen
82
Netzversorgung bei Parallelschaltung
82
Netzsicherung
83
Tab. 72 Netzsicherungen IM Stand-Alone-Betrieb
83
Netzsicherungen bei Parallelschaltung
83
Tab. 73 Netzsicherungen bei Parallelschaltung
84
Netzzuschaltung bei Parallelschaltung
85
Tab. 74 UL-Konforme Netzsicherungen
85
Fehlerstrom-Schutzeinrichtung
86
Schutzerdung
87
Abb. 26 Anschluss des Schutzleiters
87
Tab. 75 Mindestquerschnitt des Schutzleiters
87
Abb. 27 Anschluss des Schutzleiters
88
EMV-Empfehlungen
89
Antriebsregler
90
Übersicht
90
Abb. 28 Anschlussübersicht am Beispiel TC6A162
90
X2A: Bremse a
91
Tab. 76 Anschlussbeschreibung X2A, Bremse a
91
Kabelanforderungen
91
Tab. 77 Maximale Kabellänge des Leistungskabels [M]
91
X2A: Motortemperatursensor a
92
X2B: Bremse B
92
X2B: Motortemperatursensor B
92
Tab. 78 Anschlussbeschreibung X2A, Motortemperatursensor a
92
Tab. 79 Maximale Kabellänge des Leistungskabels [M]
92
X4A: Encoder a
93
Tab. 80 Anschlussbeschreibung X4A für Encoder Endat 2.2 Digital und SSI-Encoder
93
Tab. 81 Anschlussbeschreibung X4A für Inkrementalencoder TTL Differenziell und HTL Differenziell
94
Tab. 82 Anschlussbeschreibung X4A für Resolver
95
Tab. 83 Anschlussbeschreibung X4A für Encoder Endat 3 und HIPERFACE DSL
96
Tab. 84 Kabellänge [M]
96
Tab. 85 Encodertypen mit Ungeeignetem Versorgungsspannungsbereich
96
X4B: Encoder B
97
Tab. 86 Anschlussbeschreibung AP6A00 für Resolver (9-Polig an 15-Polig)
97
X9: Service-Schnittstelle Ethernet
98
Tab. 87 Anschlussbeschreibung X9
98
Tab. 88 Kabellänge [M]
98
Tab. 89 Kabelanforderungen
98
UL-Konformer Betrieb
99
X10: Versorgung 400 V
99
Tab. 91: Anschlussbeschreibung X10, Baugröße 1 und 2
99
X11: Versorgung 24 V
100
Tab. 92 Elektrische Daten Steuerteil
100
Tab. 93 Anschlussbeschreibung X11
100
Tab. 94 Kabellänge [M]
100
X12: Sicherheitstechnik (Option SR6)
101
Tab. 95 Anschlussbeschreibung X12
101
Anschlussverdrahtung
101
Tab. 96 Kabellänge [M]
101
X20A: Motor a
102
Tab. 97: Anschlussbeschreibung X20A, Baugröße 0
102
Tab. 98: Anschlussbeschreibung X20A, Baugrößen 1 und 2
102
Tab. 99 Maximale Kabellänge des Leistungskabels [M]
102
X20B: Motor B
103
X21: Bremswiderstand
103
Tab. 101: Anschlussbeschreibung X21, Baugrößen 1 und 2
103
X22: Zwischenkreiskopplung
104
Tab. 103: Anschlussbeschreibung X22, Baugrößen 1 und 2
104
X117: Encodersimulation und AI1 - AI2
105
Tab. 104 Anschlussbeschreibung X117 für Inkrementalencoder TTL Differenziell (Simulation) und Analoge Eingänge
105
Tab. 105 Kabellänge [M]
105
Abb. 29 Anschlussbeispiel Analoge Eingänge an Klemme X117
106
Abb. 30 Anschlussbeispiel Encodersimulation an Klemme X117
106
X118: Do1 - Do2
107
Abb. 31 Anschlussbeispiel Digitale Ausgänge an Klemme X118
107
Tab. 106 Anschlussbeschreibung X118 für Digitale Ausgänge
107
X119: DI1 - DI2 und DI6 - DI7
108
Abb. 32 Anschlussbeispiel Digitale Eingänge an X119
108
X300: Versorgung 24 V Bremse
109
X700: SD-Slot
110
Antriebsregler Anschließen
110
Bremswiderstand
112
Anschlussbeschreibung FZMU, FZZMU
112
Anschlussbeschreibung GVADU, GBADU
112
Abb. 33 Anschlussübersicht FZMU
112
Abb. 34 Anschlussübersicht FZZMU
112
Ausgangsdrossel
113
Anschlussbeschreibung
113
Abb. 35 Anschlussbeispiel Ausgangsdrossel TEP
113
Kabel
115
Leistungskabel
116
Antriebsreglerseitiger Anschluss
117
Encoderkabel
120
One Cable Solution Endat 3 und HIPERFACE DSL
130
Was Sie vor der Inbetriebnahme Wissen Sollten
132
Programmoberfläche DS6
132
Bedeutung der Parameter
134
Parametergruppen
134
Parameterarten und Datentypen
135
Parameterarten: Verwendung
135
Parametertypen
136
Parameteraufbau
136
Parametersichtbarkeit
137
Zugriffslevel
137
Ausblendfunktionen
137
Signalübertragung
137
Netzausfallsicheres Speichern
138
Inbetriebnahme
139
Projekt Aufsetzen
140
Antriebsregler und Achse Projektieren
140
Antriebsregler Projektieren
140
Achse Projektieren
141
Sicherheitstechnik Einrichten
141
Weitere Module und Antriebsregler Anlegen
141
Modul Projektieren
142
Projekt Projektieren
142
Mechanisches Achsmodell Abbilden
143
STÖBER Motor Parametrieren
143
Achsmodell Parametrieren
144
Achsmodell Definieren
145
Achse Skalieren
146
Positions- und Geschwindigkeitsfenster Parametrieren
146
Konfiguration Testen
148
Konfiguration Übertragen
149
Konfiguration Speichern
150
Steuertafel Aktivieren und Konfiguration Testen
150
Kommunikation
151
Direktverbindung
151
Optimierung der Regelungskaskade
152
Aufbau der Regelungskaskade
152
Übersicht
152
Positionsregler
152
Geschwindigkeitsregler
153
Stromregler
153
Prinzipielle Vorgehensweise
153
Beispielprojekt
154
Systemkomponenten
154
Scope-Einstellungen
154
Tippen-Einstellungen
155
Schematischer Ablauf
156
Stromregler - Hinweise
157
0: Voreinstellung Lean-Motoren - Drehzahlschätzung
157
Auswirkungen
157
Vorgehensweise
157
1: Geschwindigkeitsregler - Filter Istgeschwindigkeit
158
2: Geschwindigkeitsregler - Proportionalbeiwert
160
3: Geschwindigkeitsregler - Integrierbeiwert
164
Geschwindigkeitsregler - Fazit
165
4: Positionsregler - Proportionalbeiwert
166
5: Positionsregler - Vorsteuerung Geschwindigkeitsregler
167
Positionsregler - Fazit
168
Sonderfälle
168
Stromregler - Motor Erreicht Sättigung
168
Geschwindigkeitsregler - Hohes Sollmoment
169
Positionsregler - Reibung oder Spiel
169
Positionsregler - Schlechte Auflösung
169
Bremse
170
Bremse Aktivieren
170
Funktionales Bremsenmanagement Aktivieren
170
Bremse Einmessen
171
Funktionale Bremse Testen
172
Bremse Einschleifen
173
Mehr zur Bremse
174
Verwendete Bremsen
174
Betrieb mit 1 Bremse
174
Direkter und Indirekter Bremsenanschluss
175
Bremsenansteuerung nach Steuerart
175
Bremsenlüftzeit und Bremseneinfallzeit
179
Motoren mit Elektronischem Typenschild
179
Zeit zwischen 2 Lüftvorgängen
180
Einmessen der Bremse
181
Erforderliche Parameter
181
Funktionales Bremsenmanagement
182
Zustandsmaschine Bremsenmanagement
183
Bremsentest
184
Momentenberechnung
185
Momente für Synchron-Servomotoren
185
Momente für Asynchronmotoren
186
Einschleifen der Bremse
187
Sonderfall Laständerungen bei Ausgeschaltetem Leistungsteil
187
Grundlast Ermitteln
188
Diagnose
189
Antriebsregler
189
Zustand Antriebsregler
190
Netzwerkverbindung Service
192
Ereignisse
193
Ereignis 32: Kurz-/Erdschluss Intern
195
Ereignis 33: Überstrom
196
Ereignis 34: Hardware-Defekt
197
Ereignis 35: Watchdog
197
Ereignis 36: Überspannung
198
Ereignis 37: Motorencoder
199
Ereignis 38: Temperatur Antriebsreglersensor
201
Ereignis 39: Übertemperatur Antriebsregler I2T
202
Ereignis 40: Ungültige Daten
203
Ereignis 41: Übertemperatur Motorsensor
204
Ereignis 42: Übertemperatur Bremswiderstand I2T
205
Ereignis 45: Übertemperatur Motor I2T
207
Ereignis 46: Unterspannung
208
Ereignis 47: Überschreitung Max. M/F
209
Ereignis 50: Sicherheitsmodul
210
Ereignis 53: Endschalter
212
Ereignis 54: Schleppabstand
213
Ereignis 56: Overspeed
214
Ereignis 57: Laufzeitauslastung
215
Ereignis 59: Übertemperatur Antriebsregler I2T
216
Ereignis 69: Motoranschluss
219
Ereignis 70: Parameterkonsistenz
220
Ereignis 71: Firmware
222
Ereignis 76: Positionsencoder
224
Ereignis 77: Masterencoder
227
Ereignis 78: Zyklische Positionsbegrenzung
229
Ereignis 79: Plausibilität Motor- /Positionsencoder
230
Ereignis 80: Ungültige Aktion
230
Ereignis 81: Motorzuordnung
231
Ereignis 83: Ausfall Einer/Aller Netzphasen
232
Ereignis 84: Netzeinbruch bei Aktivem Leistungsteil
233
Ereignis 85: Exzessiver Sollwertsprung
234
Ereignis 86: Unbekannter Datensatz Leanmotor
235
Ereignis 88: Steuertafel
237
Ereignis 90: Fahrsatz
239
Analyse
240
Scope und Multiachs-Scope
241
Aktionsbereich
242
Aufnahmen
242
Trigger-Einstellungen
243
Importieren
244
Aufnahme-Einstellungen
244
Aufnahmeneditor
246
Kanalauswahl
247
Kanaleinstellungen
248
Frequenzanalyse
249
Scope-Aufnahme
250
Scope-Aufnahme Erstellen
251
Online-Verbindung Herstellen (Vorhandenes Projekt)
251
Scope-Aufnahmen Kombinieren
253
Direktaufnahme Erstellen
253
Multiachs-Scope-Aufnahmen
255
Voraussetzungen
255
Multiachs-Scope-Aufnahme Erstellen
256
Einstellungen Definieren
257
Parameter
258
T25 | Automatisch Starten | G6 | V0
258
T26 | Serienaufnahme | G6 | V1
258
Tausch
259
Sicherheitshinweise zum Gerätetausch
259
Hinweise zum Motortausch
259
Antriebsregler Tauschen
260
Firmware Aktualisieren
261
Firmware über DS6 Tauschen oder Aktualisieren
261
Firmware über SD-Karte Aktualisieren
263
Service
264
Informationen zum Produkt
264
STÖBER Elektronik-Service
264
Rückdokumentation
265
Rückdokumentation in Neues Projekt Erstellen
265
Rückdokumentation in Vorhandenes Projekt Laden
266
Anhang
267
Gewichte
267
Übersicht
268
Stand-Alone-Betrieb mit Direkter Bremsenansteuerung
274
Bestellübersicht der Hardware-Komponenten
276
Geräteadressierung
277
Zuweisung bei Direktverbidung
277
Systemvoraussetzungen
278
Software Installieren
279
Installation der Drivecontrolsuite
279
Kommunikationsvoraussetzungen
280
Personal Firewall
280
Protokolle und Ports bei Kommunikation über Router
280
Aufbau eines Kommandoskripts
283
Projektdatei Schließen (Closeproject)
285
Verbindung Herstellen (Connect)
286
Verbindung Trennen (Disconnect)
287
Konfiguration Senden/Auslesen (Setonline)
287
Beschreibung Mehrfachverbindung
287
Beispiele
287
Konfiguration Gemäß Voreinstellungen Senden/Auslesen (Setonlinebypreset)
288
Aktion Ausführen (Performaction)
291
Nachrichtenfenster Öffnen (Openmessagebox)
291
Parameter Exportieren (Exportparameter)
292
Parameter Importieren (Importparameter)
293
Projektierung Aktualisieren (Updatetemplates)
294
Rückdokumentationen Auslesen (Takesnapshot)
294
Kommandoskript Ausführen
296
Verbindungen Voreinstellen
297
Weiterführende Informationen
298
Formelzeichen
299
Motorleistung
300
Abkürzungen
301
Beratung, Service, Anschrift
303
Ihre Meinung ist uns Wichtig
303
Weltweite Kundennähe
304
Aufnahmedauer
305
Multiachs-Scope
307

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