Geschwindigkeitsregler; Stromregler; Prinzipielle Vorgehensweise - Stober SD6 Serie Handbuch

STÖBER
15.1.3

Geschwindigkeitsregler

Der Geschwindigkeitsregler ist ein PI-Regler (Proportional-Integral-Regler). Die Einstellungen für den Geschwindigkeitsregler
sind lastabhängig.
Eine Geschwindigkeitsregelung wird immer bei Vektorregelung benötigt.
15.1.4

Stromregler

Der Stromregler ist ein PID-Regler (Proportional-Integral-Differenzial-Regler). Die Einstellungen für den Stromregler sind
lastunabhängig.
Der Stromregler wird immer bei Vektorregelung benötigt.
15.2

Prinzipielle Vorgehensweise

Bevor Sie Änderungen an Ihrer Regelungskaskade vornehmen, beachten Sie die folgenden Informationen zur prinzipiellen
Vorgehensweise bei der Optimierung.
Definition des Optimierungsziels
Definieren Sie zunächst das Ziel, das Sie durch die Optimierung erreichen möchten:
§ Hohe Dynamik
§ Hohe Energieeffizienz
§ Positioniergenauigkeit
§ Laufruhe
§ Minimale Regelabweichung
§ Hohe Geschwindigkeit
Manche Ziele sind nur bedingt kombinierbar oder schließen sich gegenseitig aus.
Hardware-Komponenten als mögliche Grenzen der Optimierung
Ein optimaler Antriebsstrang besteht immer aus einem abgestimmten System aller Hardware-Komponenten (Getriebe,
Motor, Encoder, Antriebsregler und Kabel). Die Optimierung hängt folglich nicht nur von Ihren Parametereinstellungen ab,
sondern auch von den eingesetzten Hardware-Komponenten.
Default-Einstellungen des Antriebsreglers
Sofern Sie Komponenten von STÖBER einsetzen, werden beim Auslesen des elektronischen Typenschilds oder mit der
Auswahl des Motors aus der Motordatenbank sämtliche Daten in die entsprechenden Parameter übertragen, sodass eine
aufwändige Parametrierung von Motor, Encoder und Bremse entfallen kann. Diese Default-Werte sind sorgfältig gewählt
sowie geprüft und liefern in der Regel gute Ergebnisse. Ändern Sie die Default-Werte nur bei Bedarf unter Berücksichtigung
der folgenden Punkte:
1. Halten Sie das aktuelle Verhalten Ihres Antriebsstrangs zunächst mit einer Scope-Aufnahme fest.
2. Nehmen Sie die Optimierung Ihrer Regelungskaskade in der dem Signalverlauf entgegengesetzten Reihenfolge vor:
Stromregler > Geschwindigkeitsregler > Positionsregler, also vom Motor zurück zur Sollwertvorgabe. Verzichten Sie
jedoch auf Anpassungen des Stromreglers, wenn Sie Komponenten von STÖBER einsetzen.
3. Sind Anpassungen erforderlich, ändern Sie immer nur eine Einstellung und überprüfen Sie jede Änderung mit einer
Scope-Aufnahme.
Intern
15 | Optimierung der Regelungskaskade
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