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Stober CANopen SD6 Bedienhandbuch
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Stober CANopen SD6 Bedienhandbuch

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CANopen – SD6
Bedienhandbuch
de
08/2019
ID 442636.01

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Inhaltszusammenfassung für Stober CANopen SD6

  • Seite 1 ® CANopen – SD6 Bedienhandbuch 08/2019 ID 442636.01...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis STÖBER Inhaltsverzeichnis Vorwort.................................. 4 Benutzerinformationen .............................  5 Aufbewahrung und Weitergabe .......................... 5 Beschriebenes Produkt ............................ 5 Aktualität .................................  5 Originalsprache ................................  5 Haftungsbeschränkung ............................ 5 Darstellungskonventionen ............................ 6 2.6.1 Gebrauch von Symbolen.........................  6 2.6.2 Auszeichnung von Textelementen...................... 7 2.6.3 Mathematik und Formeln........................
  • Seite 3 STÖBER Inhaltsverzeichnis 7.2.4 Parameteraufbau.......................... 21 7.2.5 Parametersichtbarkeit ..........................  22 Netzausfallsicheres Speichern .......................... 22 Inbetriebnahme .............................. 23 DS6: Antriebsregler konfigurieren .........................  24 8.1.1 Projekt aufsetzen .......................... 24 8.1.2 Globale CANopen-Einstellungen parametrieren ..................  25 8.1.3 PDO-Übertragung konfigurieren...................... 26 8.1.4 Projektkonfiguration übertragen und speichern ..................  28 CANopen-System in Betrieb nehmen ........................

  • Seite 4: Vorwort

    1 | Vorwort STÖBER Vorwort STÖBER Antriebsregler der Baureihe SD6 bieten der Automatisierungstechnik und dem Maschinenbau trotz immer komplexer werdender Funktionen höchste Präzision und Produktivität. Für eine zuverlässige Kommunikation zwischen Antriebstechnik und Steuerung über das Feldbussystem CANopen können die Antriebsregler der Baureihe SD6 mit dem Kommunikationsmodul CA6 ausgestattet werden.

  • Seite 5: Benutzerinformationen

    STÖBER 2 | Benutzerinformationen Benutzerinformationen Diese Dokumentation unterstützt Sie bei der Inbetriebnahme der Baureihe SD6 der STÖBER Antriebsregler der 6. Generation in Verbindung mit übergeordneten Steuerungssystemen über ein CANopen-Netzwerk. Die Antriebsregler SD6 stellen die CANopen-Funktionalität über ein separates Kommunikationsmodul CA6 zur Verfügung, das Sie, sofern nicht bereits werksseitig montiert, einbauen müssen.

  • Seite 6: Darstellungskonventionen

    2 | Benutzerinformationen STÖBER Darstellungskonventionen Damit Sie besondere Informationen in dieser Dokumentation schnell zuordnen können, sind diese durch Orientierungshilfen in Form von Signalwörtern, Symbolen und speziellen Textauszeichnungen hervorgehoben. 2.6.1 Gebrauch von Symbolen Sicherheitshinweise sind durch nachfolgende Symbole gekennzeichnet. Sie weisen Sie auf besondere Gefahren im Umgang mit dem Produkt hin und werden durch entsprechende Signalworte begleitet, die das Ausmaß...

  • Seite 7: Auszeichnung Von Textelementen

    STÖBER 2 | Benutzerinformationen 2.6.2 Auszeichnung von Textelementen Bestimmte Elemente des Fließtexts werden wie folgt ausgezeichnet. Wichtige Information Wörter oder Ausdrücke mit besonderer Bedeutung Interpolated position mode Optional: Datei-, Produkt- oder sonstige Namen Weiterführende Informationen Interner Querverweis http://www.musterlink.de Externer Querverweis Software- und Display-Anzeigen Um den unterschiedlichen Informationsgehalt von Elementen, die von der Software-Oberfläche oder dem Display eines Antriebsreglers zitiert werden sowie eventuelle Benutzereingaben entsprechend kenntlich zu machen, werden folgende...

  • Seite 8: Marken

    2 | Benutzerinformationen STÖBER Marken Die folgenden Namen, die in Verbindung mit dem Gerät, seiner optionalen Ausstattung und seinem Zubehör verwendet werden, sind Marken oder eingetragene Marken anderer Unternehmen: ® ® ® CANopen CANopen und CiA sind eingetragene Unionsmarken des CAN in AUTOMATION e.V., ®...

  • Seite 9: Allgemeine Sicherheitshinweise

    STÖBER 3 | Allgemeine Sicherheitshinweise Allgemeine Sicherheitshinweise Von dem in dieser Dokumentation beschriebenen Produkt können Gefahren ausgehen, die durch die Einhaltung der beschriebenen Warn- und Sicherheitshinweise sowie der enthaltenen technischen Regeln und Vorschriften vermieden werden können. Richtlinien und Normen Die für das in dieser Dokumentation spezifizierte Produkt relevanten europäischen Richtlinien und Normen entnehmen Sie den Richtilinien und Normen des zugehörigen Antriebsreglers.

  • Seite 10: Entsorgung

    3 | Allgemeine Sicherheitshinweise STÖBER Entsorgung Beachten Sie bei der Produktentsorgung die aktuellen nationalen und regionalen Bestimmungen! Entsorgen Sie die einzelnen Produktteile in Abhängigkeit von ihrer Beschaffenheit getrennt, z. B. als: § Elektronikschrott (Leiterplatten) § Kunststoff § Blech § Kupfer § Aluminium §...

  • Seite 11: Netzwerkaufbau

    STÖBER 4 | Netzwerkaufbau Netzwerkaufbau CAN arbeitet standardmäßig mit einer linienförmigen Topologie, bei der alle Teilnehmer (Master und Slaves) über 3 geschirmte Leitungen miteinander verbunden sind: CAN-High und CAN-Low. Zusätzlich ist eine Leitung für die Bezugsmasse zwischen den Teilnehmern vorgesehen. Um Datenüberlagerungen durch Signalreflexionen an den beiden Busenden zu vermeiden und die Störanfälligkeit somit erheblich zu reduzieren, werden zwischen CAN-H und CAN-L jeweils Abschlusswiderstände von 120 Ω...

  • Seite 12: Kommunikationsmodul Ca6

    5 | Kommunikationsmodul CA6 STÖBER Kommunikationsmodul CA6 Die Antriebsregler der Baureihe SD6 sind über die Kommunikationsmodule CA6, die die notwendigen Feldbusschnittstellen zur Verfügung stellen, via CANopen mit einer Steuerung verbunden. CA6 entspricht vollständig dem CANopen-Standard und ermöglicht den direkten Zugang zu allen relevanten Antriebsparametern und Funktionen.

  • Seite 13: Anschluss

    STÖBER 6 | Anschluss Anschluss Um einzelne Antriebsregler untereinander oder mit der Steuerung verbinden zu können, stellt das Kommunikationsmodul CA6 eine eigene Schnittstelle in Form eines 9-poligen D-Sub-Steckers für den Anschluss an das CAN-Bussystem zur Verfügung. Auswahl geeigneter Leitungen CAN-Kabel CAN-Busleitungen existieren mit unterschiedlichen Mantelmaterialien für verschiedene Anwendungsszenarien und Umgebungsbedingungen.

  • Seite 14: Abschlusswiderstände

    6 | Anschluss STÖBER Abschlusswiderstände Nachfolgende Grafik abstrahiert ein CANopen-Netzwerk, bestehend aus einer Steuerung als Master sowie mehreren Antriebsreglern SD6 als Busteilnehmer, d. h. Slaves. Beachten Sie, dass am ersten und letzen Teilnehmer ein Abschlusswiderstand vorzusehen ist. Im Beispiel ist einer der beiden notwendigen Abschlusswiderstände an der Steuerung zugeschaltet und der zweite am letzten teilnehmenden SD6 (X200: Schiebeschalter auf "ON").

  • Seite 15: X200: Canopen

    STÖBER 6 | Anschluss X200: CANopen Um die Antriebsregler untereinander koppeln zu können, stellt das Kommunikationsmodul CA6 einen 9-poligen D-Sub- Stecker zur Verfügung. Stecker Bezeichnung Funktion 1 | 2 | 3 | 4 | 5 — — CAN-L Leitung CAN-Low Bezugsmasse —...

  • Seite 16: Led-Anzeige

    6 | Anschluss STÖBER LED-Anzeige STÖBER Antriebsregler verfügen über Diagnose-Leuchtdioden, die den Zustand der Feldbuskommunikation sowie die Zustände der physikalischen Verbindung visualisieren. 6.5.1 Zustand CAN 2 Leuchtdioden auf der Geräteoberseite des Antriebsreglers geben Auskunft über die Verbindung zwischen CANopen- Master und -Slave sowie über den Zustand des Datenaustauschs. Dieser kann zusätzlich in Parameter A245 CAN-Diagnose ausgelesen werden.

  • Seite 17: Was Sie Vor Der Inbetriebnahme Wissen Sollten

    STÖBER 7 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten Nachfolgende Kapitel ermöglichen Ihnen einen schnellen Einstieg in den Aufbau der Programmoberfläche sowie die zugehörigen Fensterbezeichnungen und liefert Ihnen relevante Informationen rund um Parameter sowie zum generellen Speichern Ihrer Projektierung.

  • Seite 18: Navigation Über Sensitive Schaltbilder

    7 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten STÖBER 7.1.1.2 Navigation über sensitive Schaltbilder Abb. 5: DriveControlSuite: Navigation über Textlinks und Symbole Um Ihnen die Bearbeitungsreihenfolgen von Soll- und Istwerten, die Verwendung von Signalen oder bestimmte Anordnungen von Antriebskomponenten grafisch zu verdeutlichen und die Konfiguration zugehöriger Parameter zu erleichtern, werden diese auf den jeweiligen Assistentenseiten des Arbeitsbereichs in Form von Schaltbildern dargestellt.

  • Seite 19: Parametergruppen

    STÖBER 7 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten 7.2.1 Parametergruppen Parameter werden thematisch einzelnen Gruppen zugeordnet. Die STÖBER Antriebsregler der 6. Generation unterscheiden nachfolgende Parametergruppen. Gruppe Thema Antriebsregler, Kommunikation, Zykluszeiten Motor Maschine, Geschwindigkeit, Drehmoment/Kraft, Komparatoren Sollwert Anzeige Klemmen, analoge und digitale Ein- und Ausgänge, Bremse Technologie –...

  • Seite 20: Parameterarten Und Datentypen

    7 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten STÖBER 7.2.2 Parameterarten und Datentypen Neben der thematischen Sortierung in einzelne Gruppen gehören alle Parameter einem bestimmten Datentyp und einer Parameterart an. Der Datentyp eines Parameters wird in der Parameterliste, Tabelle Eigenschaften angezeigt. Die Zusammenhänge zwischen Parameterarten, Datentypen und deren Wertebereich entnehmen Sie nachfolgender Tabelle.

  • Seite 21: Parametertypen

    STÖBER 7 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten 7.2.3 Parametertypen Bei Parameter werden folgende Typen unterschieden. § Einfache Parameter Bestehen aus einer Gruppe und einer Zeile mit einem fest definierten Wert. Beispiel: A21 Bremswiderstand R: Wert = 100 Ohm §...

  • Seite 22: Parametersichtbarkeit

    7 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten STÖBER 7.2.5 Parametersichtbarkeit Die Sichtbarkeit eines Parameters hängt von dem in der Software definierten Zugriffslevel, der Abhängigkeit von weiteren Parametern, der gewählten Applikation sowie von der Version der zugehörigen Firmware ab. Zugriffslevel Die Zugriffsmöglichkeiten auf die einzelnen Parameter der Software sind hierarchisch gestaffelt und in einzelne Level unterteilt.

  • Seite 23: Inbetriebnahme

    STÖBER 8 | Inbetriebnahme Inbetriebnahme Sie möchten mehrere Antriebsregler SD6 in Kombination mit einer Steuerung über ein CAN-Netzwerk betreiben. Nachfolgende Kapitel beinhalten die zugehörige Inbetriebnahme mithilfe der Inbetriebnahme-Software DriveControlSuite. Um die einzelnen Inbetriebnahmeschritte exakt nachvollziehen zu können, setzen wir folgende beispielhafte Systemumgebung voraus: §...

  • Seite 24: Ds6: Antriebsregler Konfigurieren

    8 | Inbetriebnahme STÖBER DS6: Antriebsregler konfigurieren Projektieren und konfigurieren Sie sämtliche Antriebsregler Ihres Antriebssystems in der DriveControlSuite (siehe DS6: Aufbau der Programmoberfläche [} 17]). Information Führen Sie die in nachfolgenden Kapiteln enthaltenen Schritte unbedingt in der angegebenen Reihenfolge aus! Einige Parameter der DriveControlSuite stehen in Abhängigkeit zueinander und werden Ihnen erst zugänglich, wenn Sie zuvor bestimmte Einstellungen getroffen haben.

  • Seite 25: Achse Projektieren

    STÖBER 8 | Inbetriebnahme Achse projektieren 1. Klicken Sie auf Achse 2. Register Eigenschaften: Stellen Sie die Beziehung zwischen Ihrem Schaltplan und der zu projektierenden Achse in der DriveControlSuite her. Referenz: Geben Sie das Referenzkennzeichen (Betriebsmittelkennzeichen) der Achse an. Bezeichnung: Benennen Sie die Achse eindeutig. Version: Versionieren Sie Ihre Projektierung.

  • Seite 26: Pdo-Übertragung Konfigurieren

    8 | Inbetriebnahme STÖBER 7. A204 Life Time Factor: Geben Sie an, wie hoch die Anzahl der ausbleibenden Remote-Requests seitens der Steuerung sein muss, bevor der Antriebsregler in den Zustand Störung wechselt. Zulässiger Wertebereich: 0 – 255 Default: 0 (keine Guard Time-Überwachung). 8.
  • Seite 27 STÖBER 8 | Inbetriebnahme 8.1.3.2 TxPDO anpassen ü Sie haben die globalen CANopen-Einstellungen konfiguriert. 1. Markieren Sie im Projektbaum den betreffenden Antriebsregler und klicken Sie im Projektmenü > Bereich Assistent auf die erste projektierte Achse. 2. Wählen Sie Assistent CANopen >...

  • Seite 28: Projektkonfiguration Übertragen Und Speichern

    8 | Inbetriebnahme STÖBER 8.1.4 Projektkonfiguration übertragen und speichern Projektkonfiguration übertragen ü Die Antriebsregler sind betriebsbereit. 1. Markieren Sie im Projektbaum das Modul, unter dem Sie Ihre Antriebsregler erfasst haben, und klicken Sie im Projektmenü auf Zuordnung und Live-Firmware-Update. ð Das Fenster Verbindung hinzufügen öffnet sich.

  • Seite 29: Mehr Zu Canopen

    STÖBER 9 | Mehr zu CANopen? Mehr zu CANopen? Nachfolgende Kapitel fassen die wesentlichen Begriffe, Dienste und Beziehungen rund um CANopen zusammen. CAN-Bus und CANopen CAN und die Kommunikation im CAN-Bus Bei dem Bussystem "Controller Area Network" (CAN) handelt es sich um einen echtzeitfähigen Feldbus für die serielle Datenübertragung.

  • Seite 30: Objektverzeichnis

    9 | Mehr zu CANopen? STÖBER 9.1.2 Objektverzeichnis Das Objektverzeichnis jedes Busteilnehmers beschreibt dessen vollständigen Funktionsumfang in Form von unterschiedlichen Daten (standardisierte Datentypen, Objekte des CANopen-Kommunikationsprofils und des Geräteprofils, herstellerspezifische Objekte...). Servicedatenobjekte (SDO) können auf die Einträge des Objektverzeichnisses über einen Index (Reihenadresse, 16 Bit) sowie einen zusätzlichen Subindex (Spaltenadresse, 8 Bit) zugreifen.

  • Seite 31: Can-Nachricht

    STÖBER 9 | Mehr zu CANopen? CAN-Nachricht Die Kommunikation über das CAN-Protokoll erfolgt in Form von Nachrichten (Telegrammen). Der Aufbau eines genormten Nachrichten-"Containers" wird als "Frame" bezeichnet. Das CAN-Bussystem unterscheidet 4 verschiedene Frames: § Daten-Frame ... für den Datentransport. § Remote-Frame ...

  • Seite 32: Cob-Id

    9 | Mehr zu CANopen? STÖBER 9.2.1 COB-ID COB-ID (Communication Object Identifier) bestimmt die Priorität einer Nachricht im Netzwerk (niedrige COB-ID = hohe Priorität). COB-ID können über SDO-Zugriffe geändert werden. In einer Standardnachricht (Standard CAN-Frame) wird die COB-ID durch 11 Bit festgelegt, wodurch 2032 verschiedene logische Adressen kodiert und 2048 verschiedene Informationen versendet werden können.
  • Seite 33 STÖBER 9 | Mehr zu CANopen? Peer-to-Peer-Objekte Beachten Sie, dass die Node-ID des betreffenden Teilnehmers zwischen 1 und 31 und bei den deaktivierten SDO-Kanälen SDO 2, 3 und 4 bei max.127 liegen muss. Objekt Function COB-ID Kommunikationsparameter Priorität code (Index) EMERGENCY 0001 80 hex + Node-...

  • Seite 34: Predefined Connection Set Deaktivieren

    9 | Mehr zu CANopen? STÖBER 9.2.1.2 Dynamic Distribution In besonderen Anwendungsfällen kann es notwendig sein, von der vorbelegten Zuordnung von COB-ID zu bestimmten Kommunikationsobjekten abzuweichen und den Dynamic Distribution-Dienst zu nutzen. Bei diesem Verfahren werden die COB-ID dynamisch durch einen Distributor (DBT) verteilt, dem jederzeit ein Prozessabbild aller im Netzwerk angemeldeten Busteilnehmer zur Verfügung stehen muss.

  • Seite 35: Kommunikationsobjekte

    STÖBER 9 | Mehr zu CANopen? Kommunikationsobjekte CANopen sieht grundsätzlich vor, Werte von Kommunikationsparametern über Kommunikationsobjekte zu erfragen (d. h. zu lesen) oder zu verändern (d. h. zu schreiben). Ein Schreibdienst wird als "Domain Download", ein Lesedienst als "Domain Upload" bezeichnet. Folgende Kommunikationsobjekte sind für die Datenübertragung im Rahmen von CANopen von wesentlicher Bedeutung: §...

  • Seite 36: Pdo-Mapping

    9 | Mehr zu CANopen? STÖBER 9.3.1.1 PDO-Mapping Bei einem PDO-Mapping werden die Kommunikationsparameter aus dem Objektverzeichnis eines CAN-Busteilnehmers auf PDO und zugehörige Übertragungskanäle abgebildet. Definiert wird demnach, welche Kommunikationsobjekte (Elemente) über einen PDO-Kanal übertragen werden. Das Kommunikationsmodul CA6 erlaubt pro Senderichtung den gleichzeitigen Betrieb von maximal 2 unabhängigen PDO- Kanälen.

  • Seite 37: Synchron-Zyklische Und Synchron-Azyklische Pdo-Übertragung

    STÖBER 9 | Mehr zu CANopen? Synchron-zyklische und synchron-azyklische PDO-Übertragung SYNC Synchron-zyklische Synchron-azyklische PDO-Übertragung PDO-Übertragung Die jeweilige PDO-Übertragungsart wird durch den Eintrag eines bestimmten Wertes in den entsprechenden Transmission Type-Parametern definiert. Jeder Kanal und jede Senderichtung verfügt über einen eigenen Transmission Type-Parameter. Wert Zyklisch Azyklisch...

  • Seite 38: Service Data Object - Sdo

    9 | Mehr zu CANopen? STÖBER 9.3.2 Service Data Object – SDO Service-Datenobjekte werden zur Übertragung zeitlich unkritischer Daten genutzt und ermöglichen generell die Konfiguration eines jeden Busteilnehmers. SDO greifen direkt auf die Einträge in der Objektliste eines Teilnehmers zu und dienen somit der Parametrierung von Objektverzeichniseinträgen.

  • Seite 39: Expedited Transfer: Beschleunigte Übertragung

    STÖBER 9 | Mehr zu CANopen? 9.3.2.1 Expedited Transfer: Beschleunigte Übertragung Bei der Übertragung aller Parameter mit einem Datentyp von maximal 4 Byte kommt die vereinfachte, beschleunigte SDO- Übertragung Expedited Transfer zum Einsatz. Bei dieser Übertragungsart werden 4 Daten-Byte in einem einzigen Telegramm versendet.
  • Seite 40 9 | Mehr zu CANopen? STÖBER 9.3.2.2 Segmented Transfer Bei einem Segmented Transfer werden die Daten in Segmente gesplittet. In einer sogenannten ersten Initiate-Nachricht ("Initiate SDO Download") wird die Gesamtzahl der zu übertragenden Byte übermittelt; im Anschluss folgen die restlichen Segmente ("Download SDO Segment") mit je 7 Byte.
  • Seite 41 STÖBER 9 | Mehr zu CANopen? Download SDO Segment Protocol Byte 7...5 3...1 seg-data ccs=0 Master Slave Byte 7...5 3...5 reserved scs=1 Client command specifier 0 = Download segment request Server command specifier 1 = Download segment response Number of byte Anzahl der Byte in "Segment data", die keine Nutzdaten enthalten.
  • Seite 42 9 | Mehr zu CANopen? STÖBER Initiate SDO Upload Protocol 1...3 4...7 Byte 7...5 4...0 scs=2 reserved Master Slave 1...3 4...7 Byte 7...6 3...2 ccs=2 Client command specifier 2 = Initiate upload request Server command specifier 2 = Initiate upload response Number of byte Anzahl der Byte in "Data", die keine Nutzdaten enthalten.
  • Seite 43 STÖBER 9 | Mehr zu CANopen? Upload SDO Segment Protocol 1...7 Byte 7...5 3...0 reserved ccs=3 Master Slave 1...7 Byte 7...5 3...1 scs=0 Client command specifier 3 = Upload segment request Server command specifier 0 = Upload segment response Number of byte Anzahl der Byte in "Segment data", die keine Nutzdaten enthalten.

  • Seite 44: Network Management Object - Nmt

    9 | Mehr zu CANopen? STÖBER 9.3.3 Network Management Object – NMT Netzwerkmanagementobjekte sind für die Initialisierung, Konfiguration und Fehlerbehandlung im CAN-Netzwerk verantwortlich. Jeder Teilnehmer eines CANopen-Netzwerks besitzt neben der Node-ID eine NMT-Zustandsmaschine (Network Management State Machine), die sich in verschiedenen Zuständen befinden kann. Reset Application (2a) Reset Communication...

  • Seite 45: Zustandsübergänge

    STÖBER 9 | Mehr zu CANopen? Zustandsübergänge CAN-Nachricht Versorgungsspannung einschalten. – (2a), (2b), (2c) Nach Beenden der internen Aktion – selbstständig weiterschalten. (3a), (3b) Kommando NMT_Start_Remote_Node ID = 0, empfangen. Byte 1 = 1, Byte 2 = 0 (4a), (4b) Kommando ID = 0, NMT_Enter_Pre_Operational...

  • Seite 46: Error Control Objects - Error

    9 | Mehr zu CANopen? STÖBER 9.3.4 Error Control Objects – ERROR Um die NMT-Zustände der einzelnen Busteilnehmer überwachen zu können, bietet CANopen 2 ERROR CONTROL-Services an, die auf der periodischen Übertragung von Nachrichten basieren: Node-/Life-Guarding und Heartbeat. Da Node-/Life-Guarding und Heartbeat dieselbe COB-ID besitzen, ist der gleichzeitige Einsatz dieser beiden Kontrollmechanismen ausgeschlossen, d.
  • Seite 47 STÖBER 9 | Mehr zu CANopen? Ablauf – Node-/Life-Guarding Master Slave (Steuerung) (Antriebsregler) 1. Remote Transmit Request (COB-ID = 1792 + Node-ID) (Indication) Bit Bit Guard- (Confirmation) 6...0 Time 2. 1 Byte Data-Response: Life- 3. Remot Transmit Request Time (Indication) Bit Bit 6...0 4.
  • Seite 48 9 | Mehr zu CANopen? STÖBER 9.3.4.2 Heartbeat Die Alternative zum Life-/Node-Guarding-Mechanismus ist der Heartbeat-Service. Der Vorteil dieses Services gegenüber dem Life-/Node-Guarding ist, dass keine Remote-Frames zwischen Steuerung und Antriebsregler ausgetauscht werden – was die Auslastung des CAN-Busses erheblich senkt. Producer Consumer (Antriebsregler)

  • Seite 49: Emergency Objects - Emcy

    STÖBER 9 | Mehr zu CANopen? 9.3.5 Synchronization Object – SYNC Information Beachten Sie, dass bei der gleichzeitigen Nutzung des CAN- sowie des IGB-Motion-Busses keine Synchronisation der CANopen-Kommunikation mit der Steuerung möglich ist. Ein SYNC-Objekt überträgt die hochprioren SYNC-Nachrichten, die von allen Teilnehmern gleichzeitig empfangen werden. SYNC-Nachrichten dienen der Synchronisation aller Busteilnehmer und bewirken, dass beispielsweise mehrere Eingänge parallel eingelesen oder Achsen synchronisiert werden.

  • Seite 50: Anhang

    10 | Anhang STÖBER Anhang 10.1 Unterstützte Kommunikationsobjekte 10.1.1 CiA 301 CANopen: 1000 hex – 1FFFF hex Nachfolgende Tabelle beinhaltet die unterstützen Kommunikationsobjekte des standardisierten Profils CiA 301 CANopen application layer and communication profile für CANopen sowie deren Abbildung auf die entsprechenden STÖBER- spezifischen Parameter.
  • Seite 51 STÖBER 10 | Anhang Index Subindex TxPDO RxPDO Name Kommentar 1018 hex 0 hex — — Highest sub-index Anzahl Strukturelemente: 4 supported 1018 hex 1 hex — — Vendor ID STÖBER Hersteller-ID: B9 hex 1018 hex 2 hex — — Product code Nennleistung in Einheit 0,1 kW 1018 hex...
  • Seite 52 10 | Anhang STÖBER Index Subindex TxPDO RxPDO Name Kommentar 1402 hex 0 hex — — Highest sub-index Anzahl Strukturelemente: 2 supported 1402 hex 1 hex — ✓ COB-ID used by RxPDO A223[0] 1402 hex 2 hex — Transmission type A223[1];...
  • Seite 53 STÖBER 10 | Anhang Index Subindex TxPDO RxPDO Name Kommentar 1801 hex TxPDO communication Struktur parameter 1801 hex 0 hex — — Highest sub-index Anzahl Strukturelemente: 5 supported 1801 hex 1 hex — ✓ COB-ID used by TxPDO A230[0] 1801 hex 2 hex —...

  • Seite 54: Tab. 8 Kommunikationsobjekte Cia 301: 1000 Hex - 1Ffff Hex

    10 | Anhang STÖBER Index Subindex TxPDO RxPDO Name Kommentar 1A02 hex 0 hex — Number of mapped Anzahl Strukturelemente: 6 ✓ application objects in TxPDO 1A02 hex 1 hex – 6 hex — ✓ Application objects A235[0] - A235[5] 1A03 hex 4th TxPDO mapping Struktur...

  • Seite 55: Herstellerspezifische Parameter: 2000 Hex - 53Ff Hex

    STÖBER 10 | Anhang 10.1.2 Herstellerspezifische Parameter: 2000 hex – 53FF hex Information Index, Subindex Beachten Sie, dass Index und Subindex in der Steuerung hexadezimal angegeben werden müssen. Der Index berechnet sich aus der Gruppe und Zeile des Parameters nach folgender Formel: Index = 8192 + (Nummer der Gruppe ×...

  • Seite 56: Cia 402 Drives And Motion Control: 6000 Hex - 65Ff Hex

    10 | Anhang STÖBER 10.1.3 CiA 402 Drives and motion control: 6000 hex – 65FF hex Nachfolgende Tabelle beinhaltet die unterstützten Kommunikationsobjekte des standardisierten Profils CiA 402 Drives and motion control device profile – Part 2: Operation modes and application data zur Bewegungssteuerung sowie deren Abbildung auf die entsprechenden Parameter von STÖBER.
  • Seite 57 STÖBER 10 | Anhang Index Subindex TxPDO RxPDO Name Kommentar 6091 hex 0 hex — — Highest sub-index Anzahl Strukturelemente: 2 supported 6091 hex 1 hex ✓ ✓ Motor revolutions A584[0] 6091 hex 2 hex Shaft revolutions A584[1] ✓ ✓ 6092 hex Feed constant Struktur...

  • Seite 58: Tab. 10 Kommunikationsobjekte Cia 402-2: 6000 Hex - 65Ff Hex

    10 | Anhang STÖBER Index Subindex TxPDO RxPDO Name Kommentar 60C2 hex 1 hex — Interpolation time period A602[0] ✓ value 60C2 hex 2 hex — ✓ Interpolation time index A602[1] 60C4 hex Interpolation data Struktur configuration 60C4 hex 0 hex —...

  • Seite 59: Weiterführende Informationen

    STÖBER 10 | Anhang 10.2 Weiterführende Informationen Die in der folgenden Tabelle aufgelisteten Dokumentationen liefern weitere relevante Informationen zu den zugehörigen Antriebsreglern. Aktuelle Dokumentversionen finden Sie unter http://www.stoeber.de/de/downloads/. Gerät/Software Dokumentation Inhalte Antriebsregler SD6 Handbuch Systemaufbau, technische Daten, 442425 Projektierung, Lagerung, Einbau, Anschluss, Inbetriebnahme, Betrieb, Service, Diagnose Antriebsregler SD6...

  • Seite 60: Abkürzungen

    10 | Anhang STÖBER 10.3 Abkürzungen Abkürzung Bedeutung Controller Area Network CAN in Automation COB-ID Communication Object Identifier Distributor Direct Current (dt.: Gleichstrom) Deutsches Institut für Normung e. V. DIN EN Deutsche Übernahme einer Europäischen Norm EMCY Emergency (dt.: Notfall) Ground (dt.: Masse) International Electrotechnical Commission IEEE...

  • Seite 61: Kontakt

    STÖBER 11 | Kontakt Kontakt 11.1 Beratung, Service, Anschrift Wir helfen Ihnen gerne weiter! Auf unserer Webseite stellen wir Ihnen zahlreiche Informationen und Dienstleistungen rund um unsere Produkte bereit: http://www.stoeber.de/de/service Für darüber hinausgehende oder individuelle Informationen, kontaktieren Sie unseren Beratungs- und Support-Service: http://www.stoeber.de/de/support Sie benötigen unseren First Level Support: Fon +49 7231 582-3060...

  • Seite 62: Weltweite Kundennähe

    11 | Kontakt STÖBER 11.3 Weltweite Kundennähe Wir beraten und unterstützen Sie mit Kompetenz und Leistungsbereitschaft in über 40 Ländern weltweit: STOBER AUSTRIA STOBER SOUTH EAST ASIA www.stoeber.at www.stober.sg Tel. +43 7613 7600-0 sales@stober.sg sales@stoeber.at STOBER CHINA STOBER SWITZERLAND www.stoeber.cn www.stoeber.ch...

  • Seite 63: Glossar

    STÖBER Glossar Glossar Broadcast-Domain Logischer Verbund von Netzwerkgeräten in einem lokalen Netzwerk, der alle Teilnehmer über Broadcast erreicht. COB-ID Jede Nachricht, die über einen CAN-Bus versendet wird, besitzt eine COB-ID, die die Priorität dieser Nachricht bestimmt (niedrige COB-ID = hohe Prio). Die COB-ID setzt sich aus dem Function code und der Node-ID zusammen (COB-ID = FC + NID).
  • Seite 64 Abbildungsverzeichnis STÖBER Abbildungsverzeichnis Abb. 1 CANopen – Netzwerkaufbau am Beispiel der Baureihe SD6................Abb. 2 Zuschaltung der Abschlusswiderstände in einem CANopen-Netzwerk ............Abb. 3 Leuchtdioden für den CAN-Zustand ....................... Abb. 4 DS6 – Programmoberfläche ..........................Abb. 5 DriveControlSuite: Navigation über Textlinks und Symbole ................Abb.
  • Seite 65 STÖBER Tabellenverzeichnis Tabellenverzeichnis Tab. 1 Übertragungsgeschwindigkeit und max. CAN-Buslänge ................. Tab. 2 Anschlussbeschreibung X200 .......................... Tab. 3 Bedeutung der grünen LED (Run) ........................Tab. 4 Bedeutung der roten LED (Error) ........................Tab. 5 Parametergruppen............................Tab. 6 Parameter – Datentypen, Arten, mögliche Werte ..................Tab.
  • Seite 66 442636.01 08/2019 STÖBER Antriebstechnik GmbH + Co. KG Kieselbronner Str. 12 75177 Pforzheim Germany Tel. +49 7231 582-0 mail@stoeber.de www.stober.com 24 h-Service-Hotline +49 7231 582-3000 www.stober.com...

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