Seite 1 PROFIdrive – SC6, SI6 Handbuch 07/2023 ID 443269.02...
Seite 2 Inhaltsverzeichnis STÖBER Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis.............................. 2 Vorwort .................................. 5 Benutzerinformationen ............................. 6 Aufbewahrung und Weitergabe .......................... 6 Beschriebenes Produkt............................ 6 Richtlinien und Normen............................ 6 Aktualität ................................. 6 Originalsprache................................ 6 Haftungsbeschränkung............................ 7 Darstellungskonventionen............................ 7 2.7.1 Darstellung von Sicherheitshinweisen.................... 7 2.7.2 Auszeichnung von Textelementen...................... 8 2.7.3 Mathematik und Formeln........................
Seite 3 STÖBER Inhaltsverzeichnis 5.2.7 Absolute Position referenzieren ...................... 32 5.2.8 Konfiguration übertragen und speichern ..................... 34 5.2.9 Steuertafel aktivieren und Konfiguration testen .................. 36 TIA Portal: PROFINET-Netzwerk einrichten ...................... 37 5.3.1 GSD-Datei installieren........................... 37 5.3.2 PROFINET-Netzwerk projektieren ...................... 38 5.3.3 Netzwerkadressen konfigurieren ...................... 39 5.3.4 Antriebsregler konfigurieren ........................
Seite 4 Inhaltsverzeichnis STÖBER Anhang................................... 143 Unterstützte Kommunikationsobjekte ........................ 143 7.1.1 PROFIdrive Profile specific; Parameternummer (PNU): 900 – 999............. 143 7.1.2 PROFIdrive Velocity reference value; Parameternummer (PNU): 60000 ........... 143 7.1.3 PROFIdrive Communication system interfaces; Parameternummer (PNU): 61000 – 61999.... 144 Weiterführende Informationen........................... 144 Formelzeichen ..............................
Seite 5 STÖBER 1 | Vorwort Vorwort Die Inbetriebnahme-Software DriveControlSuite für STÖBER Antriebsregler der 6. Generation bietet komfortable Funktionen zur effizienten Projektierung und Inbetriebnahme von Antriebsreglern in Multi- und Einzelachsanwendungen. Die in der Software enthaltene Applikation PROFIdrive enthält unterschiedliche Applikationsklassen für steuerungs- und antriebsbasierende Bewegungsprofile.
Seite 6 Bei Übergabe oder Verkauf des Produkts an Dritte geben Sie diese Dokumentation ebenfalls weiter. Beschriebenes Produkt Diese Dokumentation ist verbindlich für: Antriebsregler der Baureihe SC6 oder SI6 in Verbindung mit der Software DriveControlSuite (DS6) ab V 6.5-K und zugehöriger Firmware ab V 6.5-K-PN. Richtlinien und Normen Die für den Antriebsregler und das Zubehör relevanten europäischen Richtlinien und Normen entnehmen Sie der...
Seite 7 STÖBER 2 | Benutzerinformationen Haftungsbeschränkung Diese Dokumentation wurde unter Berücksichtigung der geltenden Normen und Vorschriften sowie des Stands der Technik erstellt. Für Schäden, die aufgrund einer Nichtbeachtung der Dokumentation oder aufgrund der nicht bestimmungsgemäßen Verwendung des Produkts entstehen, bestehen keine Gewährleistungs- und Haftungsansprüche. Dies gilt insbesondere für Schäden, die durch individuelle technische Veränderungen des Produkts oder dessen Projektierung und Bedienung durch nicht qualifiziertes Personal hervorgerufen wurden.
Seite 8 2 | Benutzerinformationen STÖBER 2.7.2 Auszeichnung von Textelementen Bestimmte Elemente des Fließtexts werden wie folgt ausgezeichnet. Wichtige Information Wörter oder Ausdrücke mit besonderer Bedeutung Interpolated position mode Optional: Datei-, Produkt- oder sonstige Namen Weiterführende Informationen Interner Querverweis http://www.musterlink.de Externer Querverweis Software- und Display-Anzeigen Um den unterschiedlichen Informationsgehalt von Elementen, die von der Software-Oberfläche oder dem Display eines Antriebsreglers zitiert werden sowie eventuelle Benutzereingaben entsprechend kenntlich zu machen, werden folgende...
Seite 9 STÖBER 2 | Benutzerinformationen Marken Die folgenden Namen, die in Verbindung mit dem Gerät, seiner optionalen Ausstattung und seinem Zubehör verwendet werden, sind Marken oder eingetragene Marken anderer Unternehmen: ® ® ® EnDat EnDat und das EnDat -Logo sind eingetragene Marken der Dr. Johannes Heidenhain GmbH, Traunreut, Deutschland.
Seite 10 3 | Allgemeine Sicherheitshinweise STÖBER Allgemeine Sicherheitshinweise WARNUNG! Lebensgefahr bei Nichtbeachtung von Sicherheitshinweisen und Restrisiken! Bei Nichtbeachtung der Sicherheitshinweise und Restrisiken in der Dokumentation des Antriebsreglers können Unfälle mit schweren Verletzungen oder Tod auftreten. ▪ Halten Sie die Sicherheitshinweise in der Antriebsregler-Dokumentation ein. ▪...
Seite 11 STÖBER 4 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten Nachfolgende Kapitel ermöglichen Ihnen einen schnellen Einstieg in den Aufbau der Programmoberfläche sowie die zugehörigen Fensterbezeichnungen und liefern Ihnen relevante Informationen rund um Parameter sowie zum generellen Speichern Ihrer Projektierung.
Seite 12 4 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten STÖBER Bereich Beschreibung Menüleiste Über die Menüs Datei, Ansicht, Einstellungen Fenster können Sie Projekte öffnen und speichern, Programmfenster ein- und ausblenden, die Oberflächensprache sowie Zugriffslevel auswählen und im Arbeitsbereich zwischen verschiedenen Fenstern wechseln. Symbolleiste Die Symbolleiste ermöglicht Ihnen schnellen Zugriff auf häufig benötigte Funktionen wie das Öffnen und Speichern von Projekten sowie das Ein- und Ausblenden von Fenstern in...
Seite 13 STÖBER 4 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten Bereiche anordnen und gruppieren Sie können die einzelnen Bereiche über Drag-and-Drop abdocken und neu anordnen: Wenn Sie ein abgedocktes Fenster an den Rand der DriveControlSuite ziehen, können Sie es dort in einem farblich hervorgehobenen Bereich entweder neben oder auf einem anderen Fenster loslassen, um es neu anzudocken.
Seite 14 4 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten STÖBER 4.1.2 Programmoberfläche TIA Portal Das Siemens Totally Integrated Automation Portal (TIA Portal) bietet eine Plattform, mit der Sie Ihr PROFINET-System in Betrieb nehmen. Das TIA Portal gliedert sich in die Portalansicht und die Projektansicht. TIA Portalansicht Die TIA Gesamtfunktionalität ist in unterschiedliche Aufgabengebiete gegliedert, die Sie über sogenannte Portale erreichen können.
Seite 15 STÖBER 4 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten TIA Projektansicht Die TIA Projektansicht bietet Ihnen Zugriff auf sämtliche Bestandteile eines Projekts. Die für diese Dokumentation relevanten Oberflächenelemente der TIA Portalansicht entnehmen Sie nachfolgender Grafik. Abb. 4: TIA Portal: Programmoberfläche der Projektansicht Bereich Beschreibung Projektnavigation...
Seite 16 4 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten STÖBER Bedeutung der Parameter Über Parameter passen Sie die Funktionen des Antriebsreglers an Ihre individuelle Anwendung an. Parameter visualisieren darüber hinaus aktuelle Istwerte (Istgeschwindigkeit, Istdrehmoment ...) und lösen Aktionen wie z. B. Werte speichern, Phasen testen usw.
Seite 17 STÖBER 4 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten 4.2.2 Parameterarten und Datentypen Neben der thematischen Sortierung in einzelne Gruppen gehören alle Parameter einem bestimmten Datentyp und einer Parameterart an. Der Datentyp eines Parameters wird in der Parameterliste, Tabelle Eigenschaften angezeigt. Die Zusammenhänge zwischen Parameterarten, Datentypen und deren Wertebereich entnehmen Sie nachfolgender Tabelle.
Seite 18 4 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten STÖBER 4.2.3 Parametertypen Bei Parametern werden folgende Typen unterschieden. Parametertyp Beschreibung Beispiel Einfache Parameter Bestehen aus einer Gruppe und einer Zeile A21 Bremswiderstand R: Wert = 100 Ohm mit einem fest definierten Wert. Array-Parameter Bestehen aus einer Gruppe, einer Zeile und A10 Zugriffslevel...
Seite 19 STÖBER 4 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten 4.2.5 Parametersichtbarkeit Die Sichtbarkeit eines Parameters wird primär über das Zugriffslevel gesteuert, das Sie in der DriveControlSuite einstellen, sowie über die Eigenschaften, die Sie für den jeweiligen Antriebsregler projektieren (z. B. Hardware, Firmware und Applikation).
Seite 20 4 | Was Sie vor der Inbetriebnahme wissen sollten STÖBER Signalquellen und Prozessdaten-Mapping Die Übertragung von Steuersignalen und Sollwerten in der DriveControlSuite genügt folgenden Prinzipien. Signalquellen Antriebsregler werden entweder über einen Feldbus, einen Mischbetrieb aus Feldbussystem und Klemmen oder ausschließlich über Klemmen angesteuert. Ob die Steuersignale und Sollwerte der Applikation über einen Feldbus oder über Klemmen bezogen werden, konfigurieren Sie über entsprechende Auswahlparameter, die als Signalquellen bezeichnet werden.
Seite 21 Firma Siemens und mehreren Antriebsreglern der Firma STÖBER, mithilfe der STÖBER DriveControlSuite und dem Siemens TIA Portal. Um die einzelnen Inbetriebnahmeschritte besser nachvollziehen zu können, setzen wir folgende beispielhafte Systemumgebung voraus: § Antriebsregler der Baureihe SC6 oder SI6 ab Firmware V 6.5-K-PN § Inbetriebnahme-Software DriveControlSuite ab V 6.5-K in Kombination mit § Siemens Steuerung SIMATIC S7-1500 §...
Seite 22 5 | Inbetriebnahme STÖBER Ansteuerung festlegen Für die Ansteuerung von STÖBER Antriebsreglern über das TIA Portal stehen Ihnen nachfolgend beschriebene Optionen zur Verfügung. Siemens Technologieobjekte (TO) Technologieobjekt Beschreibung Anwendung TO_SpeedAxis Ansteuerung einer geschwindigkeitsgeregelten Steuerungsbasierende Anwendung Achse TO_PositioningAxis, Ansteuerung einer positionsgeregelten Achse Steuerungsbasierende Anwendung TO_SynchronousAxis TO_BasicPos...
Seite 23 STÖBER 5 | Inbetriebnahme DS6: Antriebsregler konfigurieren Projektieren und konfigurieren Sie sämtliche Antriebsregler Ihres Antriebssystems in der DriveControlSuite (siehe auch Programmoberfläche DS6 [} 11]). Information Führen Sie die im Nachfolgenden beschriebenen Schritte unbedingt in der vorgegebenen Reihenfolge aus! Einige Parameter stehen in Abhängigkeit zueinander und werden Ihnen erst zugänglich, wenn Sie zuvor bestimmte Einstellungen getroffen haben.
Seite 24 5 | Inbetriebnahme STÖBER Achse projektieren 1. Klicken Sie auf Achse 2. Register Eigenschaften: Stellen Sie die Beziehung zwischen Ihrem Schaltplan und der zu projektierenden Achse in der DriveControlSuite her. Referenz: Geben Sie das Referenzkennzeichen (Betriebsmittelkennzeichen) der Achse an. Bezeichnung: Benennen Sie die Achse eindeutig. Version: Versionieren Sie Ihre Projektierung.
Seite 25 STÖBER 5 | Inbetriebnahme 5.2.1.4 Modul projektieren Benennen Sie Ihr Modul eindeutig, geben Sie das Referenzkennzeichen an und hinterlegen Sie optional Zusatzinformationen wie Version und Änderungshistorie des Moduls. 1. Markieren Sie im Projektbaum das Modul und klicken Sie im Projektmenü auf Projektierung. ð...
Seite 26 5 | Inbetriebnahme STÖBER 5.2.3 PZD-Übertragung konfigurieren Der PZD-Kanal (Prozessdaten-Kanal) dient der zyklischen Echtzeitübertragung von Steuer- und Statusinformationen bzw. Ist- und Sollwerten zwischen einer Steuerung (IO-Controller) und einem Antriebsregler (IO-Device). Wichtig bei diesem Datenaustausch ist die Richtung des Datenflusses. PROFINET IO unterscheidet – aus Sicht des Antriebsreglers –...
Seite 27 STÖBER 5 | Inbetriebnahme 5.2.5 Mechanisches Achsmodell abbilden Bei einer Ansteuerung in Kombination mit Telegramm 111 müssen Sie Ihre vollständige mechanische Umgebung in der DriveControlSuite abbilden, um Ihren realen Antriebsstrang mit einem oder mehreren Antriebsreglern in Betrieb nehmen zu können. Bei allen anderen Telegrammen nehmen Sie keine Veränderungen am Achsmodell vor, sondern parametrieren im nächsten Schritt direkt die erforderlichen Begrenzungen (siehe Begrenzungen parametrieren...
Seite 28 5 | Inbetriebnahme STÖBER Information Wenn Sie I05 Achstyp parametrieren, können Sie über die Auswahlen 0: Freie Einstellung, rotatorisch oder 1: Freie Einstellung, translatorisch die Maßeinheiten sowie die Anzahl der Dezimalstellen für das Achsmodell entweder individuell konfigurieren oder über die Auswahlen 2: Rotatorisch und 3: Translatorisch auf voreingestellte Werte zurückgreifen. Auswahl 0: Freie Einstellung, rotatorisch und Auswahl 1: Freie Einstellung, translatorisch lassen Sie die Maßeinheit (I09) sowie die Dezimalstellen (I06) individuell konfigurieren.
Seite 29 STÖBER 5 | Inbetriebnahme 5.2.5.1.2 Achse skalieren 1. Markieren Sie im Projektbaum den betreffenden Antriebsregler und klicken Sie im Projektmenü > Bereich Assistent auf die erste projektierte Achse. 2. Wählen Sie Assistent Achsmodell > Achse: Skalierung. 3. Skalieren Sie die Achse, indem Sie die Gesamtübersetzung zwischen Motor und Abtrieb konfigurieren. Um Ihnen die Skalierung zu erleichtern, steht Ihnen der Skalierungsrechner Umrechnung Positionen, Geschwindigkeiten, Beschleunigungen, Drehmoment/Kraft...
Seite 30 5 | Inbetriebnahme STÖBER 5. I21 Maximaler Schleppabstand Parametrieren Sie ein Toleranzfenster für Schleppabstandsprüfungen. 5.2.5.1.4 Achse begrenzen Begrenzen Sie, sofern notwendig, die Bewegungsgrößen Position, Geschwindigkeit, Beschleunigung, Ruck sowie Drehmoment/Kraft gemäß den für Ihr Achsmodell geltenden Bedingungen. Position begrenzen (optional) 1. Markieren Sie im Projektbaum den betreffenden Antriebsregler und klicken Sie im Projektmenü > Bereich Assistent auf die erste projektierte Achse.
Seite 31 STÖBER 5 | Inbetriebnahme 5.2.6 Begrenzungen parametrieren Begrenzen Sie die Bewegungsgrößen Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck und definieren Sie die Schnellhaltverzögerung gemäß den für Ihre Anwendung geltenden Bedingungen. ü Sie haben die allgemeinen PROFINET-Einstellungen parametriert. 1. Markieren Sie im Projektbaum den betreffenden Antriebsregler und klicken Sie im Projektmenü > Bereich Assistent auf die erste projektierte Achse.
Seite 32 5 | Inbetriebnahme STÖBER 5.2.7 Absolute Position referenzieren Bei der Inbetriebnahme einer Anlage mit Positionsmesssystemen muss ermittelt werden, in welcher Relation eine gemessene zu einer realen Achsposition steht. Bei einer Ansteuerung in Kombination mit Telegramm 111 müssen Sie Ihren Antrieb referenzieren, sofern Sie mit absoluten Positionen arbeiten.
Seite 33 STÖBER 5 | Inbetriebnahme 5.2.7.3 Referenz setzen Wenn Sie mit absoluten Positionen arbeiten, und Sie ohne Referenzierfahrt referenzieren möchten, wird der Wert der aktuellen Istposition über das Signal Referenz setzen direkt als Parameterwert aus I34 übernommen. 1. Wählen Sie Assistent Applikation PROFIdrive >...
Seite 34 5 | Inbetriebnahme STÖBER 5.2.8 Konfiguration übertragen und speichern Um die Konfiguration auf einen oder mehrere Antriebsregler zu übertragen und zu speichern, müssen Sie Ihren PC und die Antriebsregler über das Netzwerk verbinden. WARNUNG! Personen- und Sachschaden durch Achsbewegung! Wenn eine Online-Verbindung der DriveControlSuite zum Antriebsregler besteht, können Änderungen der Konfiguration zu unerwarteten Achsbewegungen führen.
Seite 35 STÖBER 5 | Inbetriebnahme Konfiguration speichern ü Sie haben die Konfiguration erfolgreich übertragen. 1. Fenster Online-Funktionen: Klicken Sie auf Werte speichern (A00). ð Das Fenster Werte speichern (A00) öffnet sich. 2. Klicken Sie auf Aktion starten. ð Die Konfiguration wird nichtflüchtig auf den Antriebsreglern gespeichert. 3.
Seite 36 5 | Inbetriebnahme STÖBER 5.2.9 Steuertafel aktivieren und Konfiguration testen Testen Sie bei einer Ansteuerung in Kombination mit Telegramm 111 anschließend die Konfiguration Ihrer Antriebsregler, bevor Sie mit der Einrichtung Ihres PROFINET-Netzwerks beginnen. Bei allen anderen Telegrammen ist dieser Schritt optional.
Seite 37 STÖBER 5 | Inbetriebnahme TIA Portal: PROFINET-Netzwerk einrichten Ein PROFINET-Netzwerk besteht in der Regel aus einer Steuerung (IO-Controller) und mehreren Antriebsreglern (IO- Devices). Bilden Sie mithilfe des TIA Portals Ihr reales PROFINET-Netzwerk in einem TIA Projekt ab, konfigurieren Sie sämtliche PROFINET-Teilnehmer und verknüpfen Sie diese logisch miteinander. Übertragen Sie anschließend die Konfiguration an die Steuerung und prüfen Sie die zyklische Kommunikation.
Seite 38 ü Sie befinden sich in der TIA Netzsicht; der Hardware-Katalog ist geöffnet. 1. Hardware-Katalog: Wählen Sie Weitere Feldgeräte > PROFINET IO > Drives > STOBER ANTRIEBSTECHNIK GmbH & Co. KG > STOBER ANTRIEBSTECHNIK > STÖBER Generation 6 Antriebsregler > SI6, SC6 Doppelachsregler + PD3 oder...
Seite 39 STÖBER 5 | Inbetriebnahme 5.3.2.3 Steuerung und Antriebsregler logisch verknüpfen Stellen Sie eine logische Verknüpfung zwischen Steuerung und Antriebsreglern her, um die Kommunikation zwischen den Geräten zu ermöglichen. ü Sie haben Steuerung und Antriebsregler projektiert. ü Sie befinden sich in der TIA Netzsicht. 1.
Seite 40 5 | Inbetriebnahme STÖBER 5.3.4 Antriebsregler konfigurieren Vergeben Sie für die Antriebsregler Ihres TIA Projekts einen Gerätenamen, um die Identifikation im PROFINET-Netzwerk zu ermöglichen. Projektieren Sie ein Telegramm für jede Achse und nehmen Sie im Anschluss gegebenenfalls die Einstellungen zur Synchronisation vor. 5.3.4.1 Gerätenamen vergeben Vergeben Sie einen Gerätenamen für Ihre Antriebsregler, um die Identifikation im PROFINET-Netzwerk zu ermöglichen.
Seite 41 STÖBER 5 | Inbetriebnahme 5.3.4.2 Telegramm projektieren Projektieren Sie ein Telegramm je Achse. ü Sie befinden sich in der TIA Netzsicht; der Hardware-Katalog ist geöffnet. 1. Doppelklicken Sie auf einen Antriebsregler Ihres PROFINET-Netzwerks. ð Sie wechseln in die zugehörige Gerätesicht. 2. Hardware-Katalog: Wählen Sie Modul >...
Seite 42 5 | Inbetriebnahme STÖBER 5.3.4.3 Antriebsregler taktsynchron einstellen Nehmen Sie die folgenden Einstellungen zur Taktsynchronisation via PROFINET IRT vor, sofern Sie eine Ansteuerung in Applikationsklasse 4 realisieren möchten. Für andere Applikationsklassen entfällt dieser Schritt. ü Sie befinden sich in der TIA Netzsicht. 1.
Seite 43 STÖBER 5 | Inbetriebnahme 5.3.5.2 TO_SpeedAxis und Telegramm 1, 2 oder 3 Mit dem Technologieobjekt TO_SpeedAxis realisieren Sie die Ansteuerung einer geschwindigkeitsgeregelten Achse. Sie können dieses Technologieobjekt mit den Standardtelegrammen 1, 2 oder 3 verwenden. 5.3.5.2.1 Technologieobjekt konfigurieren Definieren Sie die Hardware-Schnittstelle des Antriebs und stellen Sie weitere für Ihre Anwendung erforderlichen Parameter ein.
Seite 44 5 | Inbetriebnahme STÖBER Erweiterte Parameter parametrieren Nehmen Sie die für Ihre Anwendung notwendigen Einstellungen vor. ü Sie befinden sich in der TIA Funktionssicht des Technologieobjekts. 1. Wählen Sie in der Bereichsnavigation Erweiterte Parameter > Begrenzungen > Dynamikgrenzen. 2. Nehmen Sie die für Ihre Anwendung notwendigen Einstellungen vor. Maximale Geschwindigkeit: Tragen Sie die maximal zulässige Geschwindigkeit ein.
Seite 45 STÖBER 5 | Inbetriebnahme Abb. 7: PLCopen-Baustein MC_RESET Abb. 8: PLCopen-Baustein MC_MOVEVELOCITY Nähere Informationen zur Ansteuerung der PLCopen-Bausteine entnehmen Sie der Dokumentation von Siemens bzw. der Online-Hilfe im TIA Portal. 5.3.5.2.3 Anwendung testen Testen Sie im TIA Portal die korrekte Funktion der Anwendung über ein Anwenderprogramm mithilfe der PLCopen- Programmierung für Technologieobjekte.
Seite 46 5 | Inbetriebnahme STÖBER 5.3.5.3 TO_PositioningAxis, TO_SynchronousAxis und Telegramm 3, 5, 102 oder 105 Mit den Technologieobjekten TO_PositioningAxis und TO_SynchronousAxis realisieren Sie die Ansteuerung einer positionsgeregelten Achse. TO_SynchonousAxis umfasst alle Funktionen von TO_PositioningAxis, jedoch können Slave- Achsen den Bewegungen einer Master-Achse folgen. Die Parametrierung der Technologieobjekte ist aus Sicht des Antriebs identisch.
Seite 47 STÖBER 5 | Inbetriebnahme 5.3.5.3.2 Messtaster hinzufügen und konfigurieren Wenn Sie die Messtasterfunktion zur Erfassung der aktuellen Istposition der Achse nutzen möchten, fügen Sie dem Technologieobjekt TO_PositioningAxis bzw. TO_SynchronousAxis das Technologieobjekt TO_MeasuringInput hinzu. Messtaster hinzufügen ü Sie haben das Technologieobjekt TO_PositioningAxis oder TO_SynchronousAxis Ihrer Steuerung hinzugefügt. 1.
Seite 48 5 | Inbetriebnahme STÖBER 5.3.5.3.3 Technologieobjekt konfigurieren Nehmen sie die Grundeinstellungen für Ihr Technologieobjekt vor, definieren Sie die Hardware-Schnittstelle des Antriebs und stellen Sie weitere für Ihre Anwendung erforderlichen Parameter ein. In Abhängigkeit vom eingesetzten Telegramm sind im Anschluss weitere Einstellungen erforderlich: §...
Seite 49 STÖBER 5 | Inbetriebnahme 9. Wählen Sie in der Bereichsnavigation Hardware-Schnittstelle > Datenaustausch Antrieb > Bereich Antriebsdaten. 10. Antriebstelegramm: Wählen sie das Telegramm aus, das dem Telegramm des eingesteckten Submoduls entspricht. 11. Bezugsdrehzahl: Tragen Sie die Bezugsdrehzahl für die Sollgeschwindigkeit ein. Die Bezugsdrehzahl muss mit Parameter M571 auf Antriebsreglerseite übereinstimmen.
Seite 50 5 | Inbetriebnahme STÖBER 8. Wählen Sie in der Bereichsnavigation Erweiterte Parameter > Notstopp. 9. Nehmen Sie die für Ihre Anwendung notwendigen Einstellungen vor. Maximale Geschwindigkeit: Tragen Sie die maximal zulässige Geschwindigkeit ein. Diese muss mit Parameter I10 auf Antriebsreglerseite übereinstimmen oder kleiner sein. 11.
Seite 51 STÖBER 5 | Inbetriebnahme Positionsregelung parametrieren (Telegramm 5 oder 105) Stellen Sie für Telegramm 5 oder 105 die Positionsregelung im Antrieb (DSC) ein. ü Sie befinden sich in der TIA Funktionssicht des Technologieobjekts. 1. Wählen Sie in der Bereichsnavigation Positionsüberwachungen > Regelkreis. 2.
Seite 52 5 | Inbetriebnahme STÖBER 5.3.5.3.4 Messtaster programmieren Das Technologieobjekt TO_MeasuringInput wird über die PLCopen-Bausteine MC_MEASURINGINPUT und MC_ABORTMEASURINGINPUT angesteuert. Abb. 9: PLCopen-Bausteine MC_MEASURINGINPUT und MC_ABORTMEASURINGINPUT Unterstützt werden am Eingang Mode folgende Messmethoden: Mode Beschreibung Messung der nächsten steigenden Flanke Messung der nächsten fallenden Flanke Messung der beiden nächsten Flanken und Speichern der Messergebnisse: §...
Seite 53 STÖBER 5 | Inbetriebnahme 5.3.5.3.5 Momentenreduzierung programmieren Mit Telegramm 102 oder 105 können Sie den PLCopen-Baustein MC_TORQUELIMITING verwenden, über den Sie das Drehmoment am Eingang Limit in beide Richtungen begrenzen. Abb. 10: PLCopen-Baustein MC_TORQUELIMITING Unterstützt werden am Eingang Mode folgende Methoden: Mode Beschreibung Drehmoment-/Kraftbegrenzung Erkennen des Festanschlags...
Seite 54 5 | Inbetriebnahme STÖBER 5.3.5.3.6 Siemens Zusatztelegramm 750 programmieren Mit Siemens Zusatztelegramm 750 können Sie über die genannten PLCopen-Bausteine folgende Funktionen realisieren: § MC_TORQUERANGE für die Vorgabe einer Drehmomentbegrenzung mit Definition eines maximal zulässigen positiven Drehmoments (Eingang UpperLimit) sowie eines maximal zulässigen negativen Drehmoments (Eingang LowerLimit) §...
Seite 55 STÖBER 5 | Inbetriebnahme 5.3.5.3.7 Ansteuerung programmieren Die Technologieobjekte TO_PositioningAxis und TO_SynchronousAxis werden über die PLCopen-Bausteine MC_MOVECELOCITY, MC_POWER, MC_HALT, MC_RESET, MC_HOME, MC_MOVERELATIVE, MC_MOVEABSOLUTE und MC_MOVEJOG angesteuert: Abb. 13: PLCopen-Baustein MC_MOVEVELOCITY Information Um die Achse bei aktiver Drehmoment-Kraftbegrenzung in den nicht positionsgeregelten Betrieb zu schalten, setzen Sie den den PLCopen-Baustein MC_MOVEVELOCITY am Eingang PositionControlled auf FALSE.
Seite 56 5 | Inbetriebnahme STÖBER Abb. 15: PLCopen-Baustein MC_HALT Abb. 16: PLCopen-Baustein MC_RESET Abb. 17: PLCopen-Baustein MC_HOME...
Seite 57 STÖBER 5 | Inbetriebnahme Abb. 18: PLCopen-Baustein MC_MOVERELATIVE Abb. 19: PLCopen-Baustein MC_MOVEABSOLUTE Abb. 20: PLCopen-Baustein MC_MOVEJOG...
Seite 58 5 | Inbetriebnahme STÖBER Für das Technologieobjekt TO_SynchronousAxis stehen zusätzlich die PLCopen-Bausteine MC_GEARIN und MC_MOVESUPERIMPOSED zur Verfügung: Abb. 21: PLCopen-Baustein MC_GEARIN Abb. 22: PLCopen-Baustein MC_MOVESUPERIMPOSED Nähere Informationen zur Ansteuerung der PLCopen-Bausteine entnehmen Sie der Dokumentation von Siemens bzw. der Online-Hilfe im TIA Portal. 5.3.5.3.8 Anwendung testen Testen Sie im TIA Portal die korrekte Funktion der Anwendung über ein Anwenderprogramm mithilfe der PLCopen-...
Seite 59 STÖBER 5 | Inbetriebnahme 5.3.5.4 TO_BasicPos und Siemens Telegramm 111 Mit dem Technologieobjekt TO_BasicPos realisieren Sie die Ansteuerung einer positionsgeregelten Achse. Sie können dieses Technologieobjekt mit Siemens Telegramm 111 verwenden. 5.3.5.4.1 Technologieobjekt konfigurieren Definieren Sie die Hardware-Schnittstelle des Antriebs. ü Sie haben das Technologieobjekt TO_BasicPos Ihrer Steuerung hinzugefügt. 1.
Seite 60 5 | Inbetriebnahme STÖBER 5.3.5.4.3 Anwendung testen Testen Sie im TIA Portal die korrekte Funktion der Anwendung über ein entsprechendes Anwenderprogramm oder über die Schnittstelle des Bausteins TO_BasicPos. Übertragen Sie nach dem Test der Anwendung die Konfiguration (siehe Konfiguration übertragen [} 62]).
Seite 61 STÖBER 5 | Inbetriebnahme 5.3.6.2 FB SINA_POS und Telegramm 111 Mit dem Funktionsbaustein SINA_POS realisieren Sie die Ansteuerung einer positionsgeregelten Achse. Sie können diesen Funktionsbaustein mit Siemens Telegramm 111 verwenden. Ansteuerung programmieren Abb. 25: Funktionsbaustein SINA_POS Für die Kommunikation mit dem Antriebsregler benötigen Sie auf Steuerungsseite die HW-Kennung des Telegramm- Submoduls.
Seite 62 5 | Inbetriebnahme STÖBER 5.3.7 Konfiguration übertragen Übertragen Sie die Konfiguration Ihres TIA Projekts von Ihrem PC an Ihre Steuerung. ü Sie haben Ihr PROFINET-Netzwerk vollständig im TIA Projekt abgebildet und parametriert. 1. Projektnavigation > Register Geräte: Wählen Sie den Ordner der betreffenden Steuerung. 2.
Seite 63 STÖBER 5 | Inbetriebnahme 5.3.8 Kommunikation prüfen Überprüfen Sie die Kommunikation zwischen Steuerung und Antriebsreglern Ihres PROFINET-Netzwerks mithilfe des Diagnosepuffers der Steuerung. ü Sie haben die Konfiguration auf die Steuerung übertragen. 1. Projektnavigation > Register Geräte: Öffnen Sie den Ordner der betreffenden Steuerung. 2.
Seite 64 6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER Mehr zu PROFIdrive? Nachfolgende Kapitel fassen die wesentlichen Begriffe und Beziehungen rund um die Applikation PROFIdrive zusammen. PROFIdrive – Konzept Je nach gewählter Ansteuerung können Sie mit der Applikation PROFIdrive antriebs- oder steuerungsbasierende Anwendungen realisieren. Die antriebsbasierenden Anwendungen bieten die vollständige Bewegungsberechnung und -ausführung im Antrieb.
Seite 65 STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? Weitere Funktionen Die Messtasterfunktion zur Erfassung der aktuellen Istposition der Achse können Sie mit Standardtelegramm 3 oder 5 oder mit Siemens Telegramm 102 oder 105 einsetzen. Darüber hinaus steht Ihnen für die Inbetriebnahme, den Notbetrieb sowie für Wartungs- oder Reparaturarbeiten der Tippbetrieb (manuelles Verfahren) zur Verfügung, mit dem Sie den Antrieb steuerungsunabhängig bewegen können.
Seite 66 6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER Applikationsklassen und Telegramme im Detail Je nach Art und Umfang der Applikationsprozesse gibt es für die Applikation PROFIdrive unterschiedliche Applikationsklassen, die über verschiedene Telegramme erreicht werden können. Durch die Auswahl eines Telegramms werden die Prozessdaten auf Antriebsreglerseite bestimmt, die übertragen werden sollen.
Seite 67 STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? 6.2.1 Standard-Mapping Nachfolgende Tabelle zeigt das Standard-Mapping für die Empfangs- und Sendeprozessdaten in der Applikation PROFIdrive. Information Parameter A272 in der DriveControlSuite liefert Informationen zu den im TIA Portal projektierten Submodulen (Anzeigeformat: XXX YYY ZZZ; XXX = Submodul-ID (Telegramm-Nr.), YYY = Datenlänge TxPZD in Byte, ZZZ = Datenlänge RxPZD in Byte).
Seite 68 6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER Telegramm RxPZD Länge TxPZD Länge Anzeige in (Byte) (Byte) A272 M515 Control word 1 (STW1), M516 Status word 1 (ZSW1), 102020012 M521 Speed setpoint B (NSOLL_B), M523 Speed actual value B (NIST_B), M517 Control word 2 (STW2), M518 Status word 2 (ZSW2), M558 Momentenreduzierung (MOMRED) M557 Meldungswort (MELDW),...
Seite 69 STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? 6.2.2 Applikationsklasse 1 (Standardantrieb) Applikationsklasse 1 (AC1) ist für geschwindigkeitsgeregelte Achsen vorgesehen und beinhaltet eine Geschwindigkeitsregelung mit integriertem Profilgenerator. Die Sollwerte für die Geschwindigkeit werden durch die Steuerung vorgegeben und im Antriebsregler entsprechend der Zykluszeit eingelesen. Die komplette Geschwindigkeitsregelung erfolgt im Antriebsregler.
Seite 70 6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER 6.2.2.1 Standardtelegramm 1 in AC1 Das Standardtelegramm 1 (Sollgeschwindigkeit 16 Bit) kann in Applikationsklasse 1 verwendet werden. Aufbau Das Mapping der Prozessdaten wird von der Steuerung vorgegeben (M512, M513). Nachfolgende Tabellen zeigen den Aufbau des Telegramms. PZD Nr.
Seite 71 STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? Steuer- und Statusinformationen Das Telegramm wird in Parameter M513 durch die Steuerung vorgegeben. Das aktive Telegramm wird in Parameter M512 ausgegeben. Ist Standardtelegramm 1 aktiv, steht dort die Information 1: Standard telegram 1. Im Steuerwort 1 M515 sind folgende applikationsspezifische Bit belegt: Bezeichnung Kommentar Enable ramp generator...
Seite 72 6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER 6.2.2.2 Standardtelegramm 2 in AC1 Das Standardtelegramm 2 (Sollgeschwindigkeit 32 Bit) kann in Applikationsklasse 1 verwendet werden. Aufbau Das Mapping der Prozessdaten wird von der Steuerung vorgegeben (M512, M513). Nachfolgende Tabellen zeigen den Aufbau des Telegramms. PZD Nr.
Seite 73 STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? Steuer- und Statusinformationen Das Telegramm wird in Parameter M513 durch die Steuerung vorgegeben. Das aktive Telegramm wird in Parameter M512 ausgegeben. Ist Standardtelegramm 2 aktiv, steht dort die Information 2: Standard telegram 2. Im Steuerwort 1 M515 sind folgende applikationsspezifische Bit belegt: Bezeichnung Kommentar Enable ramp generator...
Seite 74 6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER 6.2.2.3 Standardtelegramm 3 in AC1 Das Standardtelegramm 3 (Sollgeschwindigkeit 32 Bit mit 1 Positionsencoder) kann in Applikationsklasse 1 oder 4 verwendet werden. Aufbau Das Mapping der Prozessdaten wird von der Steuerung vorgegeben (M512, M513). Nachfolgende Tabellen zeigen den Aufbau des Telegramms.
Seite 75 STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? Steuer- und Statusinformationen Das Telegramm wird in Parameter M513 durch die Steuerung vorgegeben. Das aktive Telegramm wird in Parameter M512 ausgegeben. Ist Standardtelegramm 3 aktiv, steht dort die Information 3: Standard telegram 3. Im Steuerwort 1 M515 sind folgende applikationsspezifische Bit belegt: Bezeichnung Kommentar Enable ramp generator...
Seite 76 6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER 6.2.2.4 Siemens Telegramm 102 in AC1 Das Siemens Telegramm 102 (Sollgeschwindigkeit 32 Bit mit 1 Positionsencoder und Momentenreduzierung) kann in Applikationsklasse 1 oder 4 verwendet werden. Aufbau Das Mapping der Prozessdaten wird von der Steuerung vorgegeben (M512, M513). Nachfolgende Tabellen zeigen den Aufbau des Telegramms.
Seite 77 STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? Steuer- und Statusinformationen Das Telegramm wird in Parameter M513 durch die Steuerung vorgegeben. Das aktive Telegramm wird in Parameter M512 ausgegeben. Ist Siemens Telegramm 102 aktiv, steht dort die Information 102: Telegram 102. Im Steuerwort 1 M515 sind folgende applikationsspezifische Bit belegt: Bezeichnung Kommentar Enable ramp generator...
Seite 78 6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER 6.2.2.5 Voreinstellungen in AC1 Für Applikationsklasse 1 mit Standardtelegramm 1, 2 oder 3 sind in der DriveControlSuite folgende Voreinstellungen umgesetzt: Parameter Default-Wert K08 Ausgewählte Betriebsart 2: Geschwindigkeit, Drehmoment/Kraft D01 Kommando 1: MC_MoveSpeed D30 Quelle Hauptsollwert 1: Parameter G462 G461 Quelle externe 4: Parameter G460...
Seite 79 STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? 6.2.3 Applikationsklasse 3 (Positionierbetrieb) Applikationsklasse 3 (AC3) ist für positionsgeregelte Achsen vorgesehen. In Applikationsklasse 3 laufen nur noch die übergeordneten technologischen Prozesse auf der Steuerung ab. Interpolation und Positionsregelung sowie die Geschwindigkeitsregelung werden direkt im Antrieb realisiert. Die Sollwertvorgabe kann entweder im MDI mode (Betriebsart Kommando) oder im Program mode (Betriebsart Fahrsatz) erfolgen.
Seite 80 6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER 6.2.3.1 Siemens Telegramm 111 in AC3 Das Siemens Telegramm 111 (Einfachpositionierer) kann in Applikationsklasse 3 verwendet werden. Aufbau Das Mapping der Prozessdaten wird, mit Ausnahme des anwenderdefinierten user-Bereichs, von der Steuerung vorgegeben (M512, M513). Nachfolgende Tabellen zeigen den Aufbau des Telegramms.
Seite 81 STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? Ein- und Ausgangssignale Program submode M552 POS_ZSW1, Bit 0 - 5 Fahrsatz M550 POS_STW1, Bit 0 - 5 Traversing number M535 XIST_A Motion- Kern M515 STW1, Bit 6 M523 NIST_B M550 Activate POS_STW1, traversing Manual data input submode Bit 15 MDI start...
Seite 82 6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER Im Statuswort 1 M516 sind folgende applikationsspezifische Bit belegt: Bezeichnung Kommentar No follow error NoFlwErr, Schleppabstand innerhalb Toleranz (Quelle: M598): 0 = inaktiv; 1 = aktiv Target position reached TargPos, Zielposition erreicht (Quelle: M596): 0 = inaktiv;...
Seite 83 STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? 6.2.3.3 Voreinstellungen in AC3 Für Applikationsklasse 3 mit Siemens Telegramm 111 sind in der DriveControlSuite folgende Voreinstellungen für den Program mode umgesetzt: Parameter Default-Wert J03 Quelle Auswahl Fahrsatz 1: Parameter J02 Tab. 42: Voreinstellungen in AC3: Quelle Auswahl Fahrsatz...
Seite 84 6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER 6.2.3.4 Applikationsklasse AC3 nach PROFIdrive – Kommandos In Applikationsklasse 3 mit Siemens Telegramm 111 werden spezielle Bewegungskommandos verwendet, die an den PLCopen-Standard angelehnt sind und um zwei herstellerspezifische Bewegungskommandos (MC_DoNothing, und MC_MoveSpeed) ergänzt werden. Jedes Bewegungskommando – mit Ausnahme von MC_Stop – kann während der Ausführung überschrieben werden.
Seite 85 STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? Einstellungen (MDI Kommando Merkmal Regelungsart Notwendige mode) Bewegungsgrößen § Position M550, Bit 8 = 1 + 1: MC_MoveAbsolute Achse fährt auf eine Position Bit 15 = 1 absolute Sollposition § Geschwindigkeit, (Referenzierung Override notwendig) §...
Seite 86 6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER 6.2.4 Applikationsklasse 4 (zentrale Bewegungssteuerung) Applikationsklasse 4 (AC4) ist für geschwindigkeitsgeregelte Achsen vorgesehen. Diese Applikationsklasse definiert eine Sollgeschwindigkeitsschnittstelle mit Ablauf der Geschwindigkeitsregelung auf dem Antrieb und der Positionsregelung in der Steuerung. Der Positionsregelkreis wird über den Bus geschlossen. Für das optimale Zusammenspiel werden Steuerung und Antriebe via PROFINET IRT synchronisiert.
Seite 87 STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? 6.2.4.1 Standardtelegramm 3 in AC4 Das Standardtelegramm 3 (Sollgeschwindigkeit 32 Bit mit 1 Positionsencoder) kann in Applikationsklasse 1 oder 4 verwendet werden. Aufbau Das Mapping der Prozessdaten wird von der Steuerung vorgegeben (M512, M513). Nachfolgende Tabellen zeigen den Aufbau des Telegramms.
Seite 88 6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER Steuer- und Statusinformationen Das Telegramm wird in Parameter M513 durch die Steuerung vorgegeben. Das aktive Telegramm wird in Parameter M512 ausgegeben. Ist Standardtelegramm 3 aktiv, steht dort die Information 3: Standard telegram 3. Im Steuerwort 1 M515 sind folgende applikationsspezifische Bit belegt: Bezeichnung Kommentar Enable ramp generator...
Seite 89 STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? 6.2.4.2 Standardtelegramm 5 in AC4 Das Standardtelegramm 5 (Sollgeschwindigkeit 32 Bit mit 1 Positionsencoder und Dynamic Servo Control) setzt Applikationsklasse 4 voraus. Aufbau Das Mapping der Prozessdaten wird von der Steuerung vorgegeben (M512, M513). Nachfolgende Tabellen zeigen den Aufbau des Telegramms.
Seite 90 6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER Steuer- und Statusinformationen Das Telegramm wird in Parameter M513 durch die Steuerung vorgegeben. Das aktive Telegramm wird in Parameter M512 ausgegeben. Ist Standardtelegramm 5 aktiv, steht dort die Information 5: Standard telegram 5. Im Steuerwort 1 M515 sind folgende applikationsspezifische Bit belegt: Bezeichnung Kommentar Enable ramp generator...
Seite 91 STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? 6.2.4.3 Siemens Telegramm 102 in AC4 Das Siemens Telegramm 102 (Sollgeschwindigkeit 32 Bit mit 1 Positionsencoder und Momentenreduzierung) kann in Applikationsklasse 1 oder 4 verwendet werden. Aufbau Das Mapping der Prozessdaten wird von der Steuerung vorgegeben (M512, M513). Nachfolgende Tabellen zeigen den Aufbau des Telegramms.
Seite 92 6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER Steuer- und Statusinformationen Das Telegramm wird in Parameter M513 durch die Steuerung vorgegeben. Das aktive Telegramm wird in Parameter M512 ausgegeben. Ist Siemens Telegramm 102 aktiv, steht dort die Information 102: Telegram 102. Im Steuerwort 1 M515 sind folgende applikationsspezifische Bit belegt: Bezeichnung Kommentar Enable ramp generator...
Seite 93 STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? Information Parameter M571 Velocity reference value stellt die Bezugsgröße für die Soll- und Istgeschwindigkeiten und stellt die Funktion der Applikation sicher. 6.2.4.4 Siemens Telegramm 105 in AC4 Das Siemens Telegramm 105 (Sollgeschwindigkeit 32 Bit mit 1 Positionsencoder, Momentenreduzierung und Dynamic Servo Control) setzt Applikationsklasse 4 voraus.
Seite 94 6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER Ein- und Ausgangssignale M571 M523 Begrenzung M521 NIST_B Motion- NSOLL_B Kern M515 STW1, Bit 6 M571 M528 G1_XIST1 M515 STW1, Bit 5 Unfreeze ramp function generator M529 G1_XIST2 M557 MELDW M515 STW1, Bit 4 Enable ramp function generator M559 XERR Begrenzung...
Seite 95 STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? Im Statuswort 1 M516 sind folgende applikationsspezifische Bit belegt: Bezeichnung Kommentar Error within tolerance range Istgeschwindigkeit innerhalb der zulässigen Toleranz um die Sollgeschwindigkeit (Quelle: M598): 0 = inaktiv; 1 = aktiv Target velocity reached Zielgeschwindigkeit erreicht (Quelle: M596): 0 = inaktiv;...
Seite 96 6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER 6.2.4.5 Dynamic Servo Control in AC4 Das Konzept Dynamic Servo Control (DSC) zur Erhöhung der dynamischen Regelungsperformance ist Bestandteil des PROFIdrive-Profils. Es setzt Applikationsklasse 4 voraus und überträgt zusätzlich zur Geschwindigkeitsvorsteuerung den Proportionalbeiwert des Positionsreglers (KPC) und die Positionsabweichung (XERR). Mithilfe dieser Daten kann die Positionsregelung im Antrieb berechnet werden.
Seite 97 STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? Achsmodell Mithilfe des Achsmodells bilden Sie in der DriveControlSuite die reale mechanische Umgebung Ihres Antriebsprojekts ab, indem Sie den Achstyp sowie die Anordnung vorhandener Encoder parametrieren. Die Parametrierung des Achsmodells ist Voraussetzung für den reibungslosen Betrieb und die einfache Diagnose Ihres Antriebsstrangs. Über I05 Achstyp wählen Sie ein rotatorisches oder ein translatorisches Achsmodell und legen fest, ob die Skalierung der Achse über vordefinierte oder über individuell konfigurierte Maßeinheiten erfolgt.
Seite 98 6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER Rotatorische Achsmodelle Die nachfolgenden Abbildungen zeigen jeweils ein rotatorisches Achsmodell bestehend aus einem Motor, einem Getriebe und einem Rundtisch (endlos-rotatorisch) bzw. einem Zeiger (begrenzt-rotatorisch). Rotatorische Achsmodelle unterstützen rotatorische Motorencoder sowie rotatorische Positionsencoder. MEnc Gear PEnc Abb. 38: Endlos-rotatorische Bewegung: Rundtisch MEnc...
Seite 99 STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? Encoderanordnung Die Encoderanordnung parametrieren Sie über B26 Motorencoder und I02 Positionsencoder. Der Motorencoder für die Geschwindigkeitsregelung befindet sich auf der Motorwelle, der Positionsencoder für die Positionsregelung befindet sich am Getriebeabtrieb. Wenn Sie nur einen der beiden Encoder einsetzen, wird dieser sowohl für die Geschwindigkeits- als auch für die Positionsregelung verwendet.
Seite 100 6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER Endschalter Endschalter sind Sensoren, die erkennen, wenn eine bestimmte Position erreicht ist. Es wird dabei zwischen Hardware-Endschaltern und Software-Endschaltern unterschieden. Während es sich bei einem Hardware-Endschalter um einen echten Schalter (Hardware) handelt, bezeichnet ein Software-Endschalter die in der Software realisierte Positionsbegrenzung oder Positionsüberwachung.
Seite 101 STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? 6.4.1.2 Verweigerung Steht die Achse auf einem Hardware-Endschalter (I441 oder I442 = High) oder steht sie außerhalb der Software-Endschalter, wird eine Bewegung in die gesperrte Richtung verweigert. Eine Richtungssperre wird in Parameter I196 angezeigt. Die Richtungssperre wird deaktiviert, wenn gilt: §...
Seite 102 6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER Überfahrbare Hardware-Endschalter Die Hardware-Endschalter sind überfahrbar. Es ist deshalb möglich, einen endlichen Nocken als Hardware-Endschalter einzusetzen. Der Endschalter wird erkannt, wenn das Signal auf 0: Inaktiv geht (Parameter I441 und I442). Bei Überfahren des Hardware-Endschalters wird die Position gespeichert, an der der Endschalter erkannt wurde. Beim Zurückfahren vom Endschalter muss die Achse diese gespeicherte Position erreicht oder unterschritten haben, bevor das Signal wieder gültig wird.
Seite 103 STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? 6.4.1.4 Hardware-Endschalter bei Referenzfahrt Bei der Referenzfahrt nehmen die Hardware-Endschalter eine Sonderstellung ein. Endschalter als Referenzschalter Die Hardware-Endschalter können anstelle eines Referenzschalters verwendet werden (I30 = 2: Endschalter). Fahrtrichtungsumkehr Bei anderen Referenziertypen führt ein Hardware-Endschalter-Signal zur Umkehr der Fahrtrichtung. Das Signal führt allerdings nur zur einer Umkehr, wenn es zur Fahrtrichtung passt.
Seite 104 6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER 6.4.2 Sonderfälle Nachfolgend sind einige Sonderfälle beschrieben. 6.4.2.1 Verhalten bei Tippen GEFAHR! Lebensgefahr durch schwerkraftbelastete Vertikalachse! Wenn Sie als Regelungsart für den Tippbetrieb 0: Geschwindigkeitsregelung wählen, sinkt eine schwerkraftbelastete Vertikalachse ab, sobald der Tippbetrieb über die Steuertafel, die Applikation oder die Bedieneinheit (SD6) aktiviert wird (Parameter I26).
Seite 105 STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? Referenzierung in AC1 und AC4 In den Applikationsklassen 1 und 4 übernimmt die Steuerung die Verantwortung für die Position der Achsen und ist damit für die Referenzierung der Achsen zuständig. Positionsfähige Technologieobjekte werden für die Referenzierung über den PLCopen-Baustein MC_HOME angesteuert.
Seite 106 6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER Referenzierung in AC3 Um bei einer Anlage mit Positionsmesssystemen mit absoluten Positionen arbeiten zu können, muss ermittelt werden, in welcher Relation eine gemessene zu einer realen Achsposition steht. Bei der Erstinbetriebnahme oder nach Änderungen des Achsmodells ist die tatsächliche Position der Achse unbekannt; eine definierte Ausgangslage ist notwendig.
Seite 107 STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? 6.6.1.1 Referenziermethoden im Detail Nachfolgende Kapitel zeigen die einzelnen Referenziermethoden im Detail. In den Grafiken zu den Referenziermethoden werden folgende Abkürzungen verwendet: Abkürzung Bedeutung Alternative Limit Switch (Endschalter) Reference Switch (Referenzschalter) Zero Pulse (Nullimpuls) Information Für die grafischen Darstellungen von Achsen gilt, dass links der kleinste und rechts der größte Positionswert liegen.
Seite 108 6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER 6.6.1.1.1 Referenziermethode A Referenziermethode A ermittelt eine Referenz durch eine Fahrt zu negativem Endschalter und Nullimpuls. Vorbereitung 1. Aktivieren Sie Referenziermethode A, indem Sie folgende Parameter auf die angegebenen Werte setzen: I30 auf 2: Endschalter, I31 auf 1: Negativ, I35 auf 1: Aktiv.
Seite 109 STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? 6.6.1.1.2 Referenziermethode B Referenziermethode B ermittelt die Referenz durch eine Fahrt zu negativ angeordnetem Referenzschalter und Nullimpuls. ALT 1 ALT 2 Vorbereitung 1. Aktivieren Sie Referenziermethode B, indem Sie folgende Parameter auf die angegebenen Werte setzen: I30 auf 1: Referenzschalter, I31 auf 1: Negativ, I35 auf 1: Aktiv.
Seite 110 6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER 6.6.1.1.3 Referenziermethode C Referenziermethode C ermittelt die Referenz durch eine Fahrt zum negativen Endschalter. Vorbereitung 1. Aktivieren Sie Referenziermethode C, indem Sie folgende Parameter auf die angegebenen Werte setzen: I30 auf 2: Endschalter, I31 auf 1: Negativ, I35 auf 0: Inaktiv.
Seite 111 STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? 6.6.1.1.4 Referenziermethode D Referenziermethode D ermittelt die Referenz durch eine Fahrt zum negativ angeordneten Referenzschalter. ALT 1 ALT 2 Vorbereitung 1. Aktivieren Sie Referenziermethode D, indem Sie folgende Parameter auf die angegebenen Werte setzen: I30 auf 1: Referenzschalter, I31 auf 1: Negativ, I35 auf 0: Inaktiv.
Seite 112 6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER 6.6.1.1.5 Referenziermethode E Referenziermethode E ermittelt die Referenz durch eine Fahrt zu positivem Endschalter und Nullimpuls. Vorbereitung 1. Aktivieren Sie Referenziermethode E, indem Sie folgende Parameter auf die angegebenen Werte setzen: I30 auf 2: Endschalter, I31 auf 0: Positiv, I35 auf 1: Aktiv.
Seite 113 STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? 6.6.1.1.6 Referenziermethode F Referenziermethode F ermittelt die Referenz durch eine Fahrt zu positiv angeordnetem Referenzschalter und Nullimpuls. ALT 1 ALT 2 Vorbereitung 1. Aktivieren Sie Referenziermethode F, indem Sie folgende Parameter auf die angegebenen Werte setzen: I30 auf 1: Referenzschalter, I31 auf 0: Positiv, I35 auf 1: Aktiv.
Seite 114 6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER 6.6.1.1.7 Referenziermethode G Referenziermethode G ermittelt die Referenz durch eine Fahrt zum positiven Endschalter. Vorbereitung 1. Aktivieren Sie Referenziermethode G, indem Sie folgende Parameter auf die angegebenen Werte setzen: I30 auf 2: Endschalter, I31 auf 0: Positiv, I35 auf 0: Inaktiv.
Seite 115 STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? 6.6.1.1.8 Referenziermethode H Referenziermethode H ermittelt die Referenz durch eine Fahrt zum positiv angeordneten Referenzschalter. ALT 1 ALT 2 Vorbereitung 1. Aktivieren Sie Referenziermethode H, indem Sie folgende Parameter auf die angegebenen Werte setzen: I30 auf 1: Referenzschalter, I31 auf 0: Positiv, I35 auf 0: Inaktiv.
Seite 116 6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER 6.6.1.1.9 Referenziermethode I Referenziermethode I ermittelt die Referenz durch eine Fahrt zu mittig angeordnetem Referenzschalter und Nullimpuls. ALT 1 ALT 2 ALT 3 Vorbereitung 1. Aktivieren Sie Referenziermethode I, indem Sie folgende Parameter auf die angegebenen Werte setzen: I30 auf 1: Referenzschalter, I31 auf 0: Positiv, I35 auf 1: Aktiv.
Seite 117 STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? ü Alternative 2: Antrieb steht auf Referenzschalter 1. Der Antrieb startet mit der Beschleunigung I39 und der Geschwindigkeit I33 in negativer Richtung. 2. Er ändert mit dem Erreichen des Referenzschalters seine Richtung und setzt seine Fahrt mit der Geschwindigkeit I32 fort.
Seite 118 6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER 6.6.1.1.10 Referenziermethode J Referenziermethode J ermittelt die Referenz durch eine Fahrt zum mittig angeordneten Referenzschalter. ALT 1 ALT 2 ALT 3 Vorbereitung 1. Aktivieren Sie Referenziermethode J, indem Sie folgende Parameter auf die angegebenen Werte setzen: I30 auf 1: Referenzschalter, I31 auf 0: Positiv, I35 auf 0: Inaktiv.
Seite 119 STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? ü Alternative 2: Antrieb steht auf Referenzschalter 1. Der Antrieb startet mit der Beschleunigung I39 und der Geschwindigkeit I33 in negativer Richtung. 2. Er ändert mit dem Erreichen des Referenzschalters seine Richtung und setzt seine Fahrt mit der Geschwindigkeit I32 fort, bis er den Referenzschalter verlässt.
Seite 120 6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER 6.6.1.1.11 Referenziermethode K Referenziermethode K ermittelt die Referenz durch eine Fahrt zu mittig angeordneten Referenzschalter und Nullimpuls. ALT 1 ALT 1 ALT 2 ALT 2 ALT 3 ALT 3 Vorbereitung 1. Aktivieren Sie Referenziermethode K, indem Sie folgende Parameter auf die angegebenen Werte setzen: I30 auf 1: Referenzschalter, I31 auf 1: Negativ, I35 auf 1: Aktiv.
Seite 121 STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? ü Alternative 2: Antrieb steht auf Referenzschalter 1. Der Antrieb startet mit der Beschleunigung I39 und der Geschwindigkeit I33 in positiver Richtung. 2. Er ändert mit dem Erreichen des Referenzschalters seine Richtung und setzt seine Fahrt mit der Geschwindigkeit I32 fort.
Seite 122 6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER 6.6.1.1.12 Referenziermethode L Referenziermethode L ermittelt die Referenz durch eine Fahrt zum mittig angeordneten Referenzschalter. ALT 1 ALT 2 ALT 3 Vorbereitung 1. Aktivieren Sie Referenziermethode L, indem Sie folgende Parameter auf die angegebenen Werte setzen: I30 auf 1: Referenzschalter, I31 auf 1: Negativ, I35 auf 0: Inaktiv.
Seite 123 STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? ü Alternative 2: Antrieb steht auf Referenzschalter 1. Der Antrieb startet mit der Beschleunigung I39 und der Geschwindigkeit I33 in positiver Richtung, bis er den Referenzschalter verlässt. 2. Er ändert mit dem Verlassen des Referenzschalters seine Richtung und setzt seine Fahrt mit der Geschwindigkeit I32 fort.
Seite 124 6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER 6.6.1.1.14 Referenziermethode N Referenziermethode N ermittelt die Referenz durch eine Fahrt zum Nullimpuls. Vorbereitung 1. Aktivieren Sie Referenziermethode N, indem Sie folgende Parameter auf die angegebenen Werte setzen: I30 auf 3: Nullimpuls, I31 auf 0: Positiv, 2.
Seite 125 STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? 6.6.1.1.16 Referenziermethode P Referenziermethode P ermittelt die Referenz durch eine Fahrt mit Drehmoment-/Kraftanschlag. Vorbereitung 1. Aktivieren Sie Referenziermethode P, indem Sie folgende Parameter auf die angegebenen Werte setzen: I30 auf 4: Moment-/Kraftanschlag, I31 auf 0: Positiv, I35 auf 0: Inaktiv.
Seite 126 6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER 6.6.1.1.17 Referenziermethode Q Referenziermethode Q ermittelt die Referenz durch eine Fahrt mit Drehmoment-/Kraftanschlag und Nullimpuls. Vorbereitung 1. Aktivieren Sie Referenziermethode Q, indem Sie folgende Parameter auf die angegebenen Werte setzen: I30 auf 4: Moment-/Kraftanschlag, I31 auf 0: Positiv, I35 auf 1: Aktiv.
Seite 127 STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? 6.6.1.1.18 Referenziermethode R Referenziermethode R ermittelt die Referenz durch eine Fahrt mit Drehmoment-/Kraftanschlag. Vorbereitung 1. Aktivieren Sie Referenziermethode R, indem Sie folgende Parameter auf die angegebenen Werte setzen: I30 auf 4: Moment-/Kraftanschlag, I31 auf 1: Negativ, I35 auf 0: Inaktiv.
Seite 128 6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER 6.6.1.1.19 Referenziermethode S Referenziermethode S ermittelt die Referenz durch eine Fahrt mit Drehmoment-/Kraftanschlag und Nullimpuls; die Fahrt startet mit einer negativen Initialbewegung. Vorbereitung 1. Aktivieren Sie Referenziermethode S, indem Sie folgende Parameter auf die angegebenen Werte setzen: I30 auf 4: Moment-/Kraftanschlag, I31 auf 1: Negativ, I35 auf 1: Aktiv.
Seite 129 STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? 6.6.2 Referenzposition Abhängig vom Referenziertyp I30 wird beim Referenzierereignis die Istposition I80 durch die Referenzposition I34 ersetzt. 6.6.3 Referenzerhaltung STÖBER bietet ein komfortables, antriebsbasierendes Referenziersystem. Abhängig vom eingesetzten Encodertyp und der Referenzverwaltung werden unterschiedliche Arten der Referenzerhaltung (I46) angeboten.
Seite 130 6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER Synchronisation: Sign-of-Life Sign-of-Life ist ein Lebenszeichenzähler, mit dessen Hilfe sich die Applikation im Motion Controller (Baustein in der Steuerung, der die Bewegung kontrolliert) und die Applikation im Antriebsregler gegenseitig überwachen. Sobald sich die Applikation im Antriebsregler auf den Takt der Steuerung aufsynchronisiert hat, beginnt der Antriebsregler mit dem Senden des Antriebsregler-Sign-of-Life (DO-LS).
Seite 131 STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? Messtaster Mithilfe der Messtasterfunktion kann der Antriebsregler beim Signalwechsel eines Messeingangs, z. B. durch einen Endschalter, die aktuelle Istposition der Achse erfassen, zwischenspeichern und via PROFINET an die Steuerung übergeben. Im TIA Portal wird die Messtasterfunktion über das Technologiobjekt TO_MeasuringInput realisiert. Dieses benötigt immer eine Zuordnung zu einem anderen Technologieobjekt (TO_PositioningAxis oder TO_SynchronousAxis), dessen Position vom Messtaster ausgewertet wird.
Seite 132 6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER Gerätesteuerung PROFIdrive Die Gerätesteuerung PROFIdrive basiert auf dem international standardisierten Geräteprofil PROFIdrive für elektrische Antriebe. Dieses Profil beschreibt das Verhalten eines Antriebsreglers anhand einer Gerätezustandsmaschine. Dabei repräsentiert jeder Gerätezustand ein bestimmtes Verhalten, das ausschließlich durch definierte Übergänge geändert werden kann.
Seite 133 STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? Information Für die Pioritätsstufen von Stopp-Reaktionen gilt die Reihenfolge Ramp stop (Halt), Quick stop (Schnellhalt) und Coast stop (Ausschalten), wobei ein Ramp stop die niedrigste und ein Coast stop die höchste Priorität hat. Die Wirkung und Priorität der Stopp-Reaktionen ist unabhängig von deren Ursprung.
Seite 134 6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER Übergänge Ein Zustand geht entweder automatisch in einen anderen über oder der Übergang erfordert gewisse Bitkombinationen im Steuerwort 1 (M515). Information Die Bit 0 – 9 und 11 – 15 von M515 sind nur wirksam, wenn das Statuswort Control requested meldet (M516, Bit 9 = 1) und die Ansteuerung durch die SPS aktiviert ist (M515, Bit 10 = 1).
Seite 135 STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? Übergang zu S2: Ready for switching on (2) M515: § Bit 0 (On) = 0 UND § Bit 1 (No coast stop) = 1 UND § Bit 2 (No quick stop) = 1 Keine Störung → M516, Bit 3 (Fault present) = 0 Zusatzfreigabe aktiv →...
Seite 136 6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER 6.9.2.4 S3: Switched on (Eingeschaltet) Merkmale § Antriebsfunktion ist gesperrt, Sollwerte werden nicht verarbeitet § Leistungsteil wird für den Betrieb vorbereitet Übergang zu S4: Operation (4) M515: § Bit 3 (Enable operation) = 1 Zusatzfreigabe aktiv → Signal aktiviert (Quelle: A60) Übergang zu S2: Ready for switching on (6), Priorität: M515: §...
Seite 137 STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? 6.9.2.5 S4: Operation (Betrieb freigegeben) Information Wenn Sie eine schwerkraftbelastete Achse mit einer Bremse verwenden, schalten Sie den Antrieb grundsätzlich über ein gesteuertes Stillsetzen ab. Damit wird verhindert, dass die Last absackt, bis die Bremse vollständig eingefallen ist. Für ein gesteuertes Stillsetzen dient die Stopp-Funktion Ramp stop (Halt) oder Quick stop (Schnellhalt): Zustandsübergang 10, 11 oder 15 gemäß...
Seite 138 6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER 6.9.2.6 S5: Switching off (Ausschalten) Jede Stopp-Reaktion höherer Priorität löst alle Stopp-Reaktionen niedrigerer Priorität ab. Wird die Achse zum Beispiel durch Setzen von STW1 Bit 0 = 0 ausgeschaltet und befindet sich im Zustand S51: Ramp stop, führt das gleichzeitige Setzen von STW1 Bit 4 = 0 zu einem Ramp stop mit maximaler Verzögerung.
Seite 139 STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? 6.9.2.6.2 S52: Quick stop (Schnellhalt) Merkmale § Leistungsteil ist eingeschaltet, Antriebsfunktion ist freigegeben § Schnellhalt wird ausgeführt Übergang zu S1: Switching on inhibited (14), Priorität: M515: § Bit 1 (No coast stop) = 0 ODER Zusatzfreigabe inaktiv →...
Seite 140 6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER 6.12 Tippen Die Tippen-Funktion wird für alle Applikationsklassen und Telegramme über das Steuerwort 1 (M515) aktiviert. Im Steuerwort 1 sind folgende Bit für die Tippen-Funktion belegt: Bezeichnung Kommentar Jog 1 ON Positiv tippen (Voraussetzung: I104 = I105 = 2: Parameter): 0 = inaktiv;...
Seite 141 STÖBER 6 | Mehr zu PROFIdrive? Die nachfolgende Tabelle enthält als Beispiel die erforderlichen Werte für Encoder von STÖBER: Encodertyp H09[0] M537[1] M537[1] M537[2] M537[5] M537[3] M537 Bit 1 Bit 0 ECN 1113 ED 2.1 13 Absolut Rotatorisch 8192 ECI 1118 ED 2.1 18 Absolut Rotatorisch 262144...
Seite 142 6 | Mehr zu PROFIdrive? STÖBER 6.14 Zykluszeiten Mögliche Zykluszeiten entnehmen Sie der nachfolgenden Tabelle. Zykluszeiten Relevante Parameter Feldbus PROFINET RT, zyklische 1 ms, 2 ms, 4 ms, 8 ms Einstellbar in A150 Kommunikation Feldbus PROFINET IRT, zyklische 1 ms, 2 ms, 4 ms Einstellbar in A150 Kommunikation Tab.
Seite 143 STÖBER 7 | Anhang Anhang Unterstützte Kommunikationsobjekte 7.1.1 PROFIdrive Profile specific; Parameternummer (PNU): 900 – 999 Nachfolgende Tabelle beinhaltet die unterstützten profilspezifischen Kommunikationsobjekte des standardisierten Profils PROFIdrive sowie deren Abbildung auf die entsprechenden Parameter von STÖBER. Parameternum TxPZD RxPZD Name Kommentar mer (PNU) —...
Seite 144 Die wichtigsten Informationen zum Siemens TIA Portal sowie weiterführende Dokumente, Links oder Trainings erhalten Sie unter http://www.industry.siemens.com/topics/global/de/tia-portal/seiten/default.aspx. SC6, SI6 – Gerätebeschreibung Eine GSD-Datei zur einfachen Integration von Antriebsreglern der Baureihen SC6 und SI6 in die jeweilige Systemumgebung erhalten Sie im STÖBER Download-Center http://www.stoeber.de/de/downloads/, Suchbegriff GSD.
Seite 145 STÖBER 7 | Anhang Formelzeichen Formelzeichen Einheit Erklärung Kraft Drehmoment Drehzahl Drehzahl am Getriebeeintrieb Drehzahl am Getriebeabtrieb Position Abkürzungen Abkürzung Bedeutung Application Class (Applikationsklasse) C-LS Lebenszeichenzähler der Steuerung DO-LS Lebenszeichenzähler des Antriebsreglers Dynamic Servo Control Funktionsbaustein Gerätestammdaten GSDML General Station Description Markup Language International Electrotechnical Commission Internet Protocol (dt.: Internetprotokoll) Isochronous Real-Time (isochrone Echtzeit)
Seite 146 8 | Kontakt STÖBER Kontakt Beratung, Service, Anschrift Wir helfen Ihnen gerne weiter! Auf unserer Webseite stellen wir Ihnen zahlreiche Informationen und Dienstleistungen rund um unsere Produkte bereit: http://www.stoeber.de/de/service Für darüber hinausgehende oder individuelle Informationen, kontaktieren Sie unseren Beratungs- und Support-Service: http://www.stoeber.de/de/support Sie benötigen unseren System-Support: Fon +49 7231 582-3060...
Seite 147 STÖBER 8 | Kontakt Weltweite Kundennähe Wir beraten und unterstützen Sie mit Kompetenz und Leistungsbereitschaft in über 40 Ländern weltweit: STOBER AUSTRIA STOBER CHINA www.stoeber.at www.stoeber.cn +43 7613 7600-0 +86 512 5320 8850 sales@stoeber.at sales@stoeber.cn STOBER FRANCE STOBER Germany www.stober.fr www.stoeber.de...
Seite 148 Abbildungsverzeichnis STÖBER Abbildungsverzeichnis Abb. 1 DS6: Programmoberfläche ..........................Abb. 2 DriveControlSuite: Navigation über Textlinks und Symbole ................Abb. 3 TIA Portal: Programmoberfläche der Portalansicht ..................Abb. 4 TIA Portal: Programmoberfläche der Projektansicht ..................Abb. 5 PLCopen-Baustein MC_POWER........................Abb. 6 PLCopen-Baustein MC_HALT........................... Abb.
Seite 149 STÖBER Abbildungsverzeichnis Abb. 36 Siemens Telegramm 102 in AC4: Ein- und Ausgangssignale ................Abb. 37 Siemens Telegramm 105 in AC4: Ein- und Ausgangssignale ................Abb. 38 Endlos-rotatorische Bewegung: Rundtisch ..................... Abb. 39 Begrenzt-rotatorische Bewegung: Zeiger......................Abb. 40 Endlos-translatorische Bewegung: Förderband ....................Abb.
Seite 150 Tabellenverzeichnis STÖBER Tabellenverzeichnis Tab. 1 Entsprechung STÖBER Terminologie zu PROFINET ..................Tab. 2 Entsprechung STÖBER Terminologie zu PROFIdrive..................Tab. 3 Parametergruppen ............................Tab. 4 Parameter: Datentypen, Parameterarten, mögliche Werte ................Tab. 5 Parametertypen .............................. Tab. 6 Siemens Technologieobjekte .......................... Tab. 7 Siemens Funktionsbausteine DriveLib......................
Seite 151 STÖBER Tabellenverzeichnis Tab. 36 Siemens Telegramm 111: RxPZD........................Tab. 37 Siemens Telegramm 111: TxPZD ........................Tab. 38 Standardtelegramm 111: applikationsspezifische Bit im Steuerwort 1 ............Tab. 39 Standardtelegramm 111: applikationsspezifische Bit im Statuswort 1............Tab. 40 Standardtelegramm 111: applikationsspezifische Bit im Statuswort 2............Tab.
Seite 152 Tabellenverzeichnis STÖBER Tab. 71 Encoder: Parameter auf Antriebsregler- und Steuerungsseite ............... Tab. 72 Erforderliche Encoderwerte ..........................Tab. 73 Zykluszeiten..............................Tab. 74 PROFIdrive Profile specific; PNU: 900 – 999....................Tab. 75 PROFIdrive Velocity reference value; PNU: 60000..................Tab. 76 PROFIdrive Communication system interfaces; PNU: 61000 – 61999 ............
Seite 153 STÖBER Glossar Glossar Applikationsklasse (AC) Standardisierte Antriebsfunktionen nach dem Geräteprofil PROFIdrive. Angesichts seiner breiten Anwendungsmöglichkeiten sind für PROFIdrive sechs nach Funktionsinhalt abgestufte Klassen festgelegt. Ein Antrieb kann eine oder mehrere Klassen abdecken. Broadcast-Domain Logischer Verbund von Netzwerkgeräten in einem lokalen Netzwerk, der alle Teilnehmer über Broadcast erreicht. Dynamic Servo Control (DSC) Konzept der Applikation PROFIdrive zur Erhöhung der dynamischen Regelungsperformance.
Seite 154 Glossar STÖBER IO-Device Dezentral angeordnetes Feldgerät, das einem PROFINET IO-Controller logisch zugeordnet ist und von diesem kontrolliert und gesteuert wird. Ein IO-Device besteht aus mehreren Modulen und Submodulen. IPv4-Limited-Broadcast Art eines Broadcast in einem Netzwerk mit IPv4 (Internet Protocol Version 4). Als Ziel wird die IP-Adresse 255.255.255.255 angegeben.
Seite 155 STÖBER Glossar PROFINET IRT Übertragungsverfahren für hochgenaue sowie taktsynchrone Prozesse in einem PROFINET IO-System. PROFINET RT Übertragungsverfahren für zeitkritische Prozessdaten in einem PROFINET IO-System. PROFIsafe Kommunikationsstandard zur Sicherheitsnorm IEC 61508, die sowohl Standard- als auch ausfallsichere Kommunikation beinhaltet. Der Standard ermöglicht auf der Basis von Standard-Netzwerkkomponenten eine betriebssichere Kommunikation für die offenen Standard-Busse PROFIBUS und PROFINET und ist in der Norm IEC 61784-3-3 als internationaler Standard definiert.
Seite 156 443269.02 07/2023 STÖBER Antriebstechnik GmbH + Co. KG Kieselbronner Str. 12 75177 Pforzheim Germany Tel. +49 7231 582-0 mail@stoeber.de www.stober.com 24 h Service Hotline +49 7231 582-3000 www.stober.com...

Diese Anleitung auch für:

Si6

Stober SC6 Handbuch

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für Stober SC6

Inhaltszusammenfassung für Stober SC6

Diese Anleitung auch für: