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10.12 Fehlerobjekte
78738187
Das Modul SP-CANopen meldet CAN-spezifische Fehler (z. B. Initialisierungsfehler, Kabelbruch, CAN-
Kommunikationsfehler) dem Controller-Modul als internen Sicherheits-Bus-Fehler.
Emergency-Objekt
Der Emergency-Producer (CANopen-Gateway) sendet das Emergency-Objekt an den Emergency-
Consumer (ein beliebiges CANopen-Gerät, üblicherweise die Steuerung), wenn CAN-spezifische Feh-
ler auftreten oder ein Fehlerzustand auftritt wie in Tabelle "CANopen Emergency-Meldun-
gen" [Kap. 10.6, S. 153] beschrieben.
Das Emergency-Objekt wird wie in DS 301 (CANopen-Spezifikation) beschrieben entsprechend nach-
folgender Tabelle gesendet:
Tab. 119: Emergency-Zustände und -Übergänge
Emergency-Zustand
vorher
Fehlerfrei
Fehler aufgetreten
Fehler aufgetreten
Fehler aufgetreten
Das Gateway befindet sich in einem von zwei möglichen Emergency-Zuständen, entweder Fehlerfrei
oder Fehler aufgetreten. Emergency-Objekte werden abhängig von den Übergängen zwischen die-
sen zwei Emergency-Zuständen gesendet. Der Fehlercode im Emergency-Objekt zeigt den Emergen-
cy-Zustand, in dem sich das Gateway befindet (siehe auch nachfolgende Tabelle).
Übersicht Fehlerobjekte
Tab. 120: CAN-spezifische Fehler
Fehler
Fehlercode
interner Si-
cherheits-Bus
CAN-Datenüber-
0x4501
lauf
CAN-Steuerung-
überlauf in
Rx Fifo
CAN-Error-Pas-
0x4503
sive CAN-Steue-
rung ist im Er-
ror-Passive-Zu-
stand
Wieland Electric GmbH | BA000969 | 11/2021 [11107]
Übergang
1
2
3
4
Fehlertyp Emergency-Fehler-
code
Fehlerregister
M1...M5
Warnung
0x8110
0x11
1, 0, 0, 0, 0
Warnung
0x8120
0x11
0, 0, 0, 0, 0
Modulspezifische Alarme
Kommender Fehler
Gehender Fehler, andere
Fehler vorhanden
Kommender Fehler, andere
Fehler vorhanden
Alle Fehler beseitigt
Fehler-Histo-
Ergebnis/mögliche Abhilfe
ry SDO 1003
–
• CAN-Meldungen sind verloren
• Begrenzte Bandbreite.
• Prüfen Sie die CAN-Einstellun-
–
Das Gateway sendet nur rezessive
Bits, d. h. es macht seine eigenen
Meldungen ungültig.
Ursache ist entweder ein Hardwa-
refehler am Gateway oder eine ex-
terne Störung der Datenübertra-
gung.
• Überprüfen Sie die Verkabe-
CANopen-Gateway
Emergency-Zustand
nachher
Fehler aufgetreten
Fehler aufgetreten
Fehler aufgetreten
Fehlerfrei
gegangen.
gen, erhöhen Sie die Baudra-
te, verringern Sie die Anzahl
der Teilnehmer oder das Da-
tenaufkommen.
lung.
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Fehlerbehebung
