Wieland Samos PRO SP-EN-MOD Betriebsanleitung Seite 168

Übertragungsarten für die TxPDOs
Tab. 113: Übertragungsarten für die TxPDOs
TxPDO
1, 2, 3, 4
HINWEIS Wenn die Übertragungsart auf einen ungültigen Wert gesetzt wird, dann wird ein Fehlercode er-
zeugt (Abbruch-Code 0030 0030h, ungültiger Parameterwert).
Synchron: Die synchrone Übertragungsart 0 bedeutet, dass das TxPDO nach Erhalt eines Sync-Be-
fehls gesendet wird, aber nur, wenn sich Daten geändert haben. Die synchronen Übertragungsarten
n = 1 ... 240 bedeuten, dass das TxPDO nach dem Erhalt des n-ten Sync-Befehls gesendet wird.
Asynchron, eventgesteuert durch Timer: Die asynchrone Übertragungsart 254 (mit konfiguriertem
Event-Timer) bedeutet, dass das TxPDO jedes Mal gesendet wird, wenn der Event-Timer abgelaufen
ist. Z. B. bedeutet ein Wert von 500 für den Event-Timer, dass das Gateway das jeweilige TxPDO alle
500 ms sendet.
Asynchron, eventgesteuert bei Zustandsänderung: Die asynchrone Übertragungsart 255 (ohne
konfigurierten Event-Timer) bedeutet, dass das TxPDO jedes Mal gesendet wird, wenn sich mindes-
tens ein Eingangsbit geändert hat, das in diesem PDO enthalten ist.
Asynchron, eventgesteuert durch Timer oder Zustandsänderung: Die asynchrone Übertragungsart
255 (mit konfiguriertem Event-Timer) bedeutet, dass das TxPDO jedes Mal gesendet wird, wenn der
Event-Timer abgelaufen ist bzw. sich mindestens ein Eingangsbit geändert hat. Z. B. bedeutet ein
Wert von 500 für den Event-Timer, dass das Gateway das jeweilige TxPDO mindestens alle 500 ms
sendet bzw. bei Änderung.
RTR, auf Anforderung: Die Übertragungsart 253 bedeutet, dass das TxPDO mit Hilfe eines RTR (Re-
mote Transmission Request) angefordert werden kann. Dies erfordert eine CAN-Meldung an das Ga-
teway mit DLC = 0, RTR = 1 und der COB-ID des TxPDOs. Das Gateway antwortet dann mit dem ange-
forderten TxPDO.
SDO 1A00 ... 1A03: Mapping-Parameter für die TxPDOs
Dieses SDO kann nicht benutzt werden, weil das Mapping der TxPDOs mit Hilfe von samos® PLAN 6
geschieht.
Siehe auch: Tabelle "Voreinstellung für den Inhalt der Transmit-Prozessdatenobjekte (TxPDOs)
[Kap. 10.8, S. 159]"
SDO 3100: Modul-Statusbits
SDO 3100 enthält die Modul-Statusbits des samos® P RO-Systems (siehe Tabelle "CANopen Emergen-
cy-Meldungen" [Kap. 10.6, S. 153]). Aktive Bits sind Low (= „0").
Tab. 114: Inhalt von SDO 3100
SDO-Array
3100,1-3
3100,4
...
3100,14
3100,15
HINWEIS Die Positionen der Module sind in samos® P LAN 6 von 0 bis 14 nummeriert. Deshalb ist der Subin-
dex für SDO 3100 = Position + 3, wobei die ersten drei Subindizes für das Modul SP-COPx verwendet
werden.
SDO 3100 kann nur gelesen werden.
Wieland Electric GmbH | BA000969 | 11/2021 [11107]
Synchron
0, 1...240
Datensatzparameter
Status Modul 0
Status Modul 1
...
Status Modul 11
Status Modul 12
CANopen-Gateway
Asynchron RTR
254, 255 253
Modul
Controller-Mo-
dul
Erweiterung
...
Erweiterung
Erweiterung
Größe
UDINT
UDINT
...
UDINT
UDINT
168