Wieland Samos PRO SP-EN-MOD Betriebsanleitung Seite 170

10.11 Guarding-Protokolle
78725643
CANopen bietet mehrere Möglichkeiten zur aktiven Überwachung der korrekten Funktion
der Feldbus-Schnittstelle (z. B. Kabelbrucherkennung).
Benutzen Sie immer entweder Node Guarding oder Heartbeat!
Gemäß der CIA-CANopen-Spezifikation DS 301 ist Guarding obligatorisch. Bitte aktivieren Sie im-
mer entweder Node Guarding oder Heartbeat. Wenn kein Guarding konfiguriert ist, dann kann das
samos® P RO-System keine Unterbrechung der CANopen-Kommunikation erkennen, z. B. ein unter-
brochenes Netzwerkkabel. In diesem Fall können die Eingangs- und Ausgangsdaten des CANopen-
WARNUNG
Gateways „einfrieren".
Heartbeat
Ein Heartbeat-Producer ist ein CANopen-Gerät, das eine zyklische Heartbeat-Meldung sendet. Dies
ermöglicht es allen anderen CANopen-Geräten, zu erkennen, ob der Heartbeat-Producer noch kor-
rekt funktioniert und welches sein aktueller Status ist. Heartbeat-Meldungen werden in einem regel-
mäßigen Zeitintervall gesendet, der Producer Heartbeat
Time, die mit Hilfe von SDO 1017 konfiguriert werden kann. Der konfigurierte 16-Bit-Wert
wird auf das nächsthöhere Vielfache von 4 ms aufgerundet.
Ein Heartbeat Consumer ist ein CANopen-Gerät, das eine zyklische Node-Guarding-Meldung inner-
halb eines bestimmten Zeitintervalls erwartet, der Consumer Heartbeat Time, die mit Hilfe von SDO
1016 konfiguriert werden kann. Wenn der Heartbeat Consumer innerhalb der konfigurierten Consu-
mer Heartbeat Time keine Node-Guarding-Meldung erhält, dann sendet er eine Life-Guarding-Emer-
gency-Meldung und setzt die Prozess- Eingangsdaten auf 0. Zusätzlich sendet das Gateway eine „Ka-
belbruch"-Fehlermeldung, die vom Controller-Modul verarbeitet werden kann.
Node Guarding
Node Guarding wird von einem NMT-Master durchgeführt. Dies kann jedes CANopen-Gerät sein, das
diese Funktion als Client erfüllen kann. Der NMT-Master sendet eine zyklische Node-Guarding-Mel-
dung an das zu überwachende Gerät, welches innerhalb einer bestimmten Zeit, die vom NMT-Master
überwacht wird, antworten muss. Wenn das zu überwachende Gerät nicht innerhalb der Node Guar-
ding Time antwortet, behandelt der NMT-Master dies als Fehlfunktion des Gerätes und ergreift die
entsprechenden Maßnahmen.
Life Guarding
Life Guarding wird vom Gateway selbst durchgeführt. Die Life Guarding Time wird im Gateway aus
den Werten von SDO 100C (Guard Time) und SDO 100D (Life Time Factor) berechnet. Wenn das Gate-
way nicht mindestens einmal innerhalb dieser Life Guarding Time eine Node-Guarding-Meldung von
einem NMT-Master erhält, dann sendet das Gateway eine interne „Kabelbruch"-Fehlermeldung, die
vom Controller-Modul verarbeitet werden kann und die LED NS beginnt Rot zu blinken.
• Das Gateway kann einen Kabelbruch entweder dann erkennen, wenn Life Guarding aktiviert
HINWEIS
ist, d.h. wenn sowohl SDO 100C als auch SDO 100D einen Wert ungleich 0 haben. In diesem Fall
beginnt Life Guarding, sobald die erste Node-Guarding-Anforderung von einem NMT-Master
empfangen wird und endet, wenn der Master den Befehl „Reset Communication" sendet.
• Alternativ ist Kabelbrucherkennung möglich, wenn das Gateway als Heartbeat-Consumer kon-
figuriert ist. In diesem Fall wird die Kabelbrucherkennung vom Gateway selbst durch- geführt.
• Heartbeat (Producer) funktioniert ohne Node Guarding. In diesem Fall kann das Gateway kei-
nen Kabelbruch auf dem Feldbus erkennen.
• Heartbeat und Node Guarding/Life Guarding können nicht gleichzeitig benutzt werden.
• Wenn die Konfiguration so geändert wird, dass Life Guarding deaktiviert oder aktiviert wird,
dann muss das gesamte samos® P RO-System neu gestartet werden, damit die CANopen-Netz-
werkkommunikation wieder korrekt aufgebaut wird.
Wieland Electric GmbH | BA000969 | 11/2021 [11107]
CANopen-Gateway
170