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HINWEIS
• Die Prozessdaten können auch mit Hilfe der Servicedatenobjekte SDO 6000 und SDO 6200 ge-
schrieben und gelesen werden (siehe SDO-Kommunikation [Kap. 10.9, S. 162]). Der einfache Zu-
griff über SDO wird für Diagnosezwecke empfohlen. Im Normalbetrieb sollte die schnellere
PDO-Kommunikation verwendet werden.
• Nach dem Starten oder einer Konfigurationsänderung (entweder mit Hilfe des CANopen- Mas-
ters oder mit Hilfe von samos® P LAN 6 ), blinkt die LED MS des CANopen-Gateways rot/grün, bis
ein erster Transmit/Receive-Datenaustausch mittels PDO oder SDO 6000/SDO 6200 im CANo-
pen-Netzwerk stattgefunden hat.
TxPDO 1...4
Ein Transmit-PDO überträgt Daten vom CANopen-Gateway zu einem CANopen-Gerät.
Tab. 100: TxPDO 1...4
CAN ID
181-1FF
281-2FF
381-3FF
481-4FF
B1...B32: CAN-Telegramm-Bytes wie in den Netzwerk-Eingangsdaten mit Hilfe von samos® PLAN 6
(siehe Gateway-Ausgangswerte konfigurieren (Registerkarte 1) [Kap. 5.4, S. 55]).
Das Gateway sendet ein oder mehrere TxPDOs wenn zumindest eines der folgende Ereignisse ein-
tritt:
• Mindestens ein Eingangs- oder Ausgangsbyte hat seinen Wert geändert und die Übertragungsart
für das TxPDO, das dieses Byte enthält, hat den Wert 255.
• Mindestens ein Eingangs- oder Ausgangsbyte hat seinen Wert geändert und das Gateway erhält
einen SYNC-Befehl und mindestens ein TxPDO hat die Übertragungsart 0.
• Wenn die Übertragungsart n = 1 ... 240 ist, dann sind n Sync-Befehle erforderlich, damit das
TxPDO gesendet wird.
• Die Übertragungsart für ein TxPDO ist 254 oder 255 und der Event-Timer (SDO 1800,5 für
TxPDO1) hat einen Wert N > 0. In diesem Fall wird dieses TxPDO alle N ms gesendet.
• Ein TxPDO kann auch mit Hilfe eines Remote Transmission Request (RTR) abgerufen werden.
Dies erfordert ein CAN-Telegramm an das Gateway, das die CAN-ID des gewünschten TxPDOs
mit DLC = 0 und RTR = 1 enthält.
Für alle Übertragungsmethoden muss der Betriebszustand des Gerätes „Operational" sein (siehe Ta-
belle "Netzwerkmanagement für alle NMT-Slaves" [Kap. 10.4, S. 151]).
Wieland Electric GmbH | BA000969 | 11/2021 [11107]
DLC
Daten
8
B1
B2
8
B9
B10
8
B17
B18
8
B25
B26
B3
B4
B5
B11
B12
B13
B19
B20
B21
B27
B28
B29
CANopen-Gateway
B6
B7
B8
B14
B15
B16
B22
B23
B24
B30
B31
B32
160
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