Inhaltsverzeichnis
Werbung
10.5 SYNC
78621835
Der SYNC-Befehl bewirkt, dass alle TxPDOs eines CANopen-Slaves gesendet werden. Es ist daher
möglich, den Slave mit Hilfe von SYNC abzufragen.
Tab. 93: Abfrage von Eingängen mit Hilfe von SYNC
CAN-ID
80h
Der Slave sendet alle Eingangswerte, wenn er diesen Befehl erhält. Alle TxPDOs werden gesendet.
Um sicher zu stellen, dass der Slave automatisch die aktuellen Eingangswerte sendet, wenn er einen
SYNC-Befehl erhält, muss die Übertragungsart für die betroffenen PDOs auf 1 (zyklisch, synchron)
gesetzt werden. Außerdem muss das Gerät sich im Betriebszustand „Operational" befinden.
Es ist möglich, die Übertragungsart für die TxPDOs mit Hilfe der SDOs 1800 ... 1803 (PDO-Kommuni-
kationsparameter) und dem Unterobjekt 2 zu ändern. Die folgenden Arten sind erlaubt:
• Azyklisch/synchron = 0
• Zyklisch/synchron = 1 = 1 ... 240
• Azyklisch nach Geräteprofil = 255 (nur für TxPDO 1 ... 4, digitale Eingänge)
10.6 Emergency
78827659
Ein CANopen-Slave mit der Adresse N sendet eine Emergency-Meldung, um die anderen Geräte über
einen Fehlerzustand zu informieren.
Tab. 94: Emergency-Meldungen
CAN-ID
80h + N
ErrL, ErrH
Err-Reg
M1
M2 ... M5
Die folgende Tabelle zeigt die modulspezifischen Diagnosedaten und die dazugehörigen Fehlermel-
dungen.
Es ist zu beachten, dass das Diagnosebit die Position des betroffenen Bits anzeigt und nicht den Bit-
wert selbst; der Bitwert zeigt den Fehlerfall an und hat hier den Wert „0", siehe auch Diagnosebei-
spiel ab CANopen Gateway Bauzustand A-08.
Wieland Electric GmbH | BA000969 | 11/2021 [11107]
DLC
DATEN
0
DLC
DATEN
8
ErrL
ErrH
Emergency-Fehlercode, 16-Bit Low Byte/High Byte
7001h ... 7003h: Allgemeiner Fehler
Fehlerregister, CANopen-Objekt SDO 1001h
Das höherwertige Halbbyte enthält ab Bauzustand A-08 die Diagnose-ID.
Das niederwertige Halbbyte enthält den Modulindex und entspricht damit
der Moduladresse der Modulliste und benennt das den Fehler verursachende
Modul.
Die Diagnose-ID kann zusätzlich aus dem Inhalt des SDO 1027 mit dem Sub-
index (= M1 + 1) ermittelt werden, wobei hier von M1 nur das niederwertige
Halbbyte genommen werden darf.
Die Diagnose-ID wird als Index für die Tabelle "CANopen-Emergency-Meldun-
gen" (siehe unten) zur Zuordnung der Statusbits zu dem entsprechenden
Modul benötigt.
4 Bytes modulspezifische Statusbits. Aktive Bits sind High (=„1").
(siehe unten: Tabelle "CANopen-Emergency-Meldungen")
Err-
M1
M2
Reg
CANopen-Gateway
M3
M4
M5
152
Werbung
Inhaltsverzeichnis
Fehlerbehebung
