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10.3 CANopen-Konfiguration des Gateways – welche Daten übertragen werden
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Jedes CANopen-Gerät speichert seine Daten in Objekten, die im Objektverzeichnis aufgelistet wer-
den. Die Servicedatenobjekte (SDOs) enthalten vorwiegend die CANopen-Konfigurationsdaten, wäh-
rend die Prozessdaten in Prozessdatenobjekten (PDOs) gespeichert werden. Kommunikationsobjek-
te werden verwendet, um diese SDOs und PDOs zu lesen und zu schreiben, sowie um die Geräte zu
steuern. Die folgenden Abschnitte enthalten detaillierte Beschreibungen der verschiedenen Objek-
te.
Predefined Connection Set (PCS)
Das Predefined Connection Set stellt eine einfache CAN-Identifier-Struktur bereit. Das SP-CANopen
Gateway stellt Kommunikationsobjekte zur Verfügung, die mit Hilfe dieser CAN-Identifier angespro-
chen oder gesendet werden können. Das PCS besteht aus 2 Broadcastobjekten (NMT und SYNC) und
insgesamt 12 Peer-to- Peer-Objekten. Jedes dieser Objekte hat einen eindeutigen 11-Bit-CAN-Identi-
fier, der aus einem Funktionscode und einer Geräteadresse besteht. Die Geräteadresse für die
Broadcastobjekte ist 0, die der anderen Objekte liegt im Bereich von 1 ... 127.
Tab. 88: Struktur der CAN-Identifier
Bitnummer
10
Funktionscode
Tab. 89: PCS-Kommunikationsobjekte
Objekt
Broadcast-Objekte
Peer-to-peer-Objekte
NMT
SYNC
EMERGENCY
TxPDO1
RxPDO1
TxPDO2
RxPDO2
TxPDO3
RxPDO3
TxPDO4
RxPDO4
TxSDO
RxSDO
NMT-ErrorControl
Jedes Objekt beginnt mit seinem CAN-Identifier, gefolgt vom RTR-Bit (Remote Transmission Re-
quest), gefolgt vom Data Length Code (DLC), gefolgt von 0 bis 8 Datenbytes. Der DLC (4 Bits) gibt die
Anzahl der Datenbytes an.
Wieland Electric GmbH | BA000969 | 11/2021 [11107]
9
8
7
CAN- Identifier
00h
80h
081h...0FFh
181h...1FFh
201h...27Fh
281h...2FFh
301h...37Fh
381h...3FFh
401h...47Fh
481h...4FFh
501h...57Fh
581h...5FFh
601h...67Fh
701h...77Fh
6
5
4
Geräteadresse
Bedeutung
Netzwerkmanagement
Sync-Meldung
Statusmeldung
Sende Prozessdatenobjekt 1
Empfange Prozessdatenobjekt 1
Sende Prozessdatenobjekt 2
Empfange Prozessdatenobjekt 2
Sende Prozessdatenobjekt 3
Empfange Prozessdatenobjekt 3
Sende Prozessdatenobjekt 4
Empfange Prozessdatenobjekt 4
Sende Servicedatenprojekt
Empfange Servicedatenobjekt
Node Guarding
CANopen-Gateway
3
2
1
0
150
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