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10.8 PDO-Kommunikation
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Prozessdatenobjekte (PDOs) sind die Echtzeitobjekte des CANopen-Feldbusses. Sie werden ohne
Protokoll-Overhead gesendet, d.h. der Empfänger sendet keine Bestätigung.
Das Modul SP-CANopen stellt vier Transmit-Prozessdatenobjekte (TxPDOs) zur Verfügung, die die
Prozessdaten enthalten, die ins Netzwerk gesendet werden sollen, und vier Receive-Prozessdaten-
objekte (RxPDOs) für die Prozessdaten, die aus dem Netzwerk empfangen werden.
CANopen-Objekte werden mit Hilfe von 11-Bit-CAN-Identifiern adressiert. Als Voreinstellung leitet
sich der CAN-Identifier jedes Objekts von der Objektart und der konfigurierten CANopen-Geräte-
adresse ab. Die CAN-Identifier der PDOs können mittels der SDOs 1400 bis 1403 für die RxPDOs und
der SDOs 1800 bis 1803 für die TxPDOs geändert werden („PDO-Linking").
HINWEIS
Jedes Prozessdatenobjekt enthält 8 Bytes.
Der Inhalt der Prozessdatenobjekte kann frei gewählt werden, ist aber in samos® PLAN 6 wie folgt
vorkonfiguriert:
Tab. 99: Voreinstellung für den Inhalt der Transmit-Prozessdatenobjekte (TxPDOs) des Moduls SP-CANopen
Byte 0
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Detaillierte Informationen über den Inhalt des Prozessabbilds finden Sie hier:
Gateway-Ausgangswerte konfigurieren (Registerkarte 1) [Kap. 5.4, S. 55]
Weitere Informationen darüber, wie das Prozessabbild konfiguriert werden kann, finden Sie hier:
• Konfiguration von Gateways mit samos® P LAN 6 [Kap. 5, S. 44]
• Software-Handbuch
Wieland Electric GmbH | BA000969 | 11/2021 [11107]
PDO#1
PDO#2
Ausgangsdaten-
Ausgangsdaten-
block 1
block 2
Eingangswerte Mo-
Eingangswerte Mo-
dul 0 (I1..I8)
dul 1
Eingangswerte Mo-
Eingangswerte Mo-
dul 0 (I9..I16)
dul 2
Eingangswerte Mo-
Eingangswerte Mo-
dul 0 (IQ1..IQ4)
dul 3
Ausgangswerte
Eingangswerte Mo-
Modul 0
dul 4
(Q1..Q4,IQ1-IQ4)
Direkte Daten (Aus)
Eingangswerte Mo-
1
dul 5
Direkte Daten (Aus)
Eingangswerte Mo-
2
dul 6
Direkte Daten (Aus)
Eingangswerte Mo-
3
dul 7
Direkte Daten (Aus)
Eingangswerte Mo-
4
dul 8
CANopen-Gateway
PDO#3
PDO#4
Ausgangsdaten-
Ausgangsdaten-
block 3
block 4
Eingangswerte Mo-
Ausgangswerte
dul 9
Modul 5
Eingangswerte Mo-
Ausgangswerte
dul 10
Modul 6
Eingangswerte Mo-
Ausgangswerte
dul 11
Modul 7
Eingangswerte Mo-
Ausgangswerte
dul 12
Modul 8
Ausgangswerte
Ausgangswerte
Modul 1
Modul 9
Ausgangswerte
Ausgangswerte
Modul 2
Modul 10
Ausgangswerte
Ausgangswerte
Modul 3
Modul 11
Ausgangswerte
Ausgangswerte
Modul 4
Modul 12
159
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Fehlerbehebung
