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10.9 SDO-Kommunikation
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SDOs sind Servicedatenobjekte Sie enthalten ein breites Spektrum von verschiedenen Daten. Dazu
gehören unter anderem Konfigurations- sowie Eingangs- und Ausgangsdaten.
Anders als bei der PDO-Kommunikation wird der Empfang jedes SDOs auf Protokollebene
beantwortet, d.h. das empfangende Gerät sendet eine Bestätigung.
In dieser CANopen-PCS-Implementierung werden die folgenden Protokolle unterstützt:
• SDO Download Expedited (SDO schreiben)
• SDO Upload Expedited (SDO lesen)
• Upload SDO Segment Protocol (segmentiertes Lesen eines SDOs)
SDO Download Expedited (SDO schreiben)
Der Client sendet eine Anforderung an Server N. Der 16-Bit-Index und der Subindex für das zu schrei-
bende SDO sind in dieser Meldung enthalten. Zusätzlich enthält die Anforderung 4 Datenbytes mit
den zu schreibenden Daten.
Tab. 102: SDO schreiben
CAN ID
600h + N
SDO_L = SDO-Index, Low Byte
SDO_H = SDO-Index, High Byte
SUB = SDO-Subindex
Der Server antwortet dann mit einer Bestätigung:
Tab. 103: SDO-Schreibbestätigung
CAN ID
580h + N
Byte 1 bis 4 in der Schreibbestätigung enthalten Nullen.
SDO Upload Expedited (SDO lesen)
Der Client fordert den Inhalt eines SDOs mittels einer Anforderung an Server N an. Der 16- Bit-Index
und der Subindex für das zu lesende SDO sind in dieser Meldung enthalten. Byte 1 bis 4 in der Lese-
anforderung enthalten Nullen.
Tab. 104: SDO lesen
CAN ID
600h + N
Der Server antwortet mit der folgenden Meldung. Byte 1 bis 4 enthalten den Wert des angeforderten
Objekts.
Tab. 105: SDO-Lesebestätigung
CAN ID
580h + N
Wieland Electric GmbH | BA000969 | 11/2021 [11107]
DLC
Daten
8
23h
SDO_L
DLC
Daten
8
60h
SDO_L
DLC
Daten
8
40h
SDO_L
DLC
Daten
8
42h
SDO_L
SDO_H
SUB
Byte 1
SDO_H
SUB
Byte 1
SDO_H
SUB
Byte 1
SDO_H
SUB
Byte 1
CANopen-Gateway
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 2
Byte 3
Byte 4
162
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