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11.3 EtherCAT Zustandsmaschine
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Zustände
In jedem EtherCAT-Koppler ist eine Zustandsmaschine implementiert. Für jeden Zustand ist defi-
niert, welche Kommunikationsdienste über EtherCAT aktiv sind. Die State Machine wird vom Ether-
CAT-Master gesteuert.
(OI)
(OP)
IP
Starte Mailbox-Kommunikation
PS
Starte Input Update
SO
Starte Output Update
OP
Stoppe Input Update, stoppe Output Up-
date
OI
Stoppe Output Update, stoppe Input Up-
date,
Stoppe Mailbox-Kommunikation
BI
Neustart/Stoppe Mailbox
INIT
Nach dem Einschalten befindet sich der EtherCAT-Koppler im Zustand "Init". Dort ist weder Mailbox-
noch Prozessdatenkommunikation möglich. Der EtherCAT-Master initialisiert die SyncManager-
Kanäle 0 und 1 für die Mailbox-Kommunikation.
Pre-Operational (Pre-OP)
Beim Übergang von Init nach Pre-Op prüft der EtherCAT-Koppler, ob die Mailbox korrekt initialisiert
wurde.
Im Zustand Pre-Op ist Mailbox-Kommunikation aber keine Prozessdaten-Kommunikation möglich.
Weiterhin werden in diesem Zustand die Einstellungen für die Prozessdatenübertragung sowie mo-
dulspezifische Parameter übertragen, die von den Standardeinstellungen abweichen.
Safe-Operational (Safe-OP)
Beim Übergang von Pre-Op nach Safe-Op prüft der EtherCAT-Koppler, ob die Kanäle für die Prozess-
datenkommunikation korrekt sind. Bevor er den Zustandswechsel quittiert, kopiert das EtherCAT-
Gateway aktuelle Ausgangsdaten in die entsprechenden DP-RAM-Bereiche des EtherCAT Gateway-
Controllers. Im Zustand Safe-Op ist Mailbox- und Prozessdaten-Kommunikation möglich. Hierbei
werden die Ausgangsdaten zyklisch aktualisiert, aber die Eingangsdaten werden auf Null gesetzt.
Wieland Electric GmbH | BA000969 | 11/2021 [11107]
Init
(IP)
(PI)
Pre-Operational
(PS)
(SP)
Safe-Operational
(SO)
(OS)
Operational
(IB)
(BI)
Bootstrap
(SI)
(optional)
PI
Stoppe Mailbox-Kommunikation
SP
Stoppe Input Update
OS
Stoppe Output Update
SI
Stoppe Input Update, stoppe Mailbox-
Kommunikation
IB
Starte Mailbox für Firmwareupdate im
Bootstrap-Mode (nicht implementiert)
EtherCAT-Gateway
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Fehlerbehebung
