Wieland Samos PRO SP-EN-MOD Betriebsanleitung Seite 188

Ethernet Frame
DA
EtherCAT Frame
Header
EtherCAT Datagramm
Command Header
EtherCAT Datagramm
Mailbox Header
Type = CoE (CANopen over EtherCAT)
CANopen Header
CoE Header
Number
Service
0: reserved
1: Emergency message
2: SDO request
3: SDO response
4: TxPDO
DA Destination address
CRC Checksum
Komponenten
Die Komponenten des CoE-Interface sind nachfolgend aufgeführt:
EtherCAT State Machine
Über die EtherCAT State Machine wird der Zustand des EtherCAT-Kopplers gesteuert.
Wieland Electric GmbH | BA000969 | 11/2021 [11107]
SA Type
Datagramm Slave 01
Reserved
SA
Type
Data
Datagramm Slave n
...
Data Working Counter
Mailbox Service Data
CANopen Data
Service
5: RxPDO
6: Remote request of TxPDO
7: Remote request of RxPDO
8: SDO information
9...15: reserved
Source address
Ether Type
(Beispiel: Der Eintrag 0x88A4 bedeutet EtherCAT Protocol.)
EtherCAT-Gateway
CRC
188