Inhaltsverzeichnis
Werbung
10.4 NMT – Netzwerkmanagement
78602635
Das Broadcastobjekt NMT wird verwendet, um CANopen-Geräte zu starten, zu stoppen oder zu in-
itialisieren. Zu diesem Zweck muss ein Gerät im CANopen-Netzwerk die Rolle des NMT-Masters über-
nehmen. Für gewöhnlich ist dies die SPS. Alle anderen Geräte werden als NMT-Slaves betrachtet.
NMT-Services sind Broadcast-Services, auf welche die Slaves keine Antworten generieren.
Alle NMT-Objekte beginnen mit der CAN-ID 00h.
Broadcast-Service für einen NMT-Slave mit der Adresse N:
Tab. 90: Netzwerkmanagement für einen NMT-Slave mit der Adresse N
CAN-ID
00h
Broadcast-Service für alle NMT-Slaves:
Tab. 91: Netzwerkmanagement für alle NMT-Slaves
CAN-ID
OP
00h
80h
01h
02h
81h
82h
Beispiel für das Zurücksetzen der gesamten Kommunikation:
Das folgende NMT-Objekt (CAN-ID = 00h) enthält 2 Datenbytes (DLC = 2). Datenbyte 1 enthält den Be-
fehl „Reset Communication" (82h), Datenbyte 2 richtet diesen Befehl an alle Geräte im CANopen-
Netzwerk (Adresse = 0):
Tab. 92: Beispiel eines NMT-Objekts zum Zurücksetzen der gesamten Kommunikation
CAN-ID
00h
Wieland Electric GmbH | BA000969 | 11/2021 [11107]
DLC
DATEN
2
OP
N
DLC
DATEN
NMT-Befehl
2
OP
0
Gehe in „Pre-Operational"
Gehe in „Operational"
Gehe in „Prepared/Stopped"
Gehe in „Reset Node"
Gehe in „Reset Communicati-
on"
DLC
DATEN
2
82h
0
Erklärung
Nach dem Booten geht ein NMT-Slave automatisch in
den Zustand Pre-Operational. In diesem Zustand ist
Kommunikation über SDOs erlaubt, aber nicht über
PDOs. Der NMT-Slave kann von einem anderen Zu-
stand in diesen Zustand gesetzt werden.
Der Zustand Operational wird vom Zustand „Pre-
Operational" aus erreicht. In diesem Zustand ist Kom-
munikation über PDOs möglich und der CANopen-
Slave reagiert auf Sync-Befehle.
Hinweis: Beim Übergang zum NMT-Zustand Opera-
tional sendet jeder Slave ein TxPDO mit der Übertra-
gungsart = 255, so dass der NMT-Master über die ak-
tuelle Eingangskonfiguration informiert ist.
Kommunikation über SDO oder PDO ist in diesem Zu-
stand nicht möglich und das Gerät reagiert auch nicht
auf Sync-Befehle.
Löst eine Neuinitialisierung der CANopen-Funktiona-
lität im NMT-Slave aus.
Löst eine Neuinitialisierung der CANopen-Funktiona-
lität im NMT-Slave aus; das Toggle-Bit für Node Guar-
ding wird auf 0 gesetzt.
CANopen-Gateway
151
Werbung
Inhaltsverzeichnis
Fehlerbehebung
