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Die CANopen-Datentypen UDINT und UINT
Um die Datentypen UDINT oder UINT zu übertragen müssen die Daten im Intel-Format sein. Z. B.
muss der 32-Bit-Wert 12345678h in den Datenbytes 5, 6, 7 und 8 in der folgenden Reihenfolge über-
tragen werden: [5] = 78, [6] = 56, [7] = 34, [8] = 12.
HINWEIS
Dies gilt auch für den SDO-Index in Datenbyte 2 und 3, der vom Datentyp UINT ist. D.h. das Low-
Byte wird in Datenbyte 2 und das High-Byte in Datenbyte 3 übertragen.
Beispiel: Die folgenden Meldungen sind nötig, um SDO 1003,1 des CANopen-Gerätes mit der Geräte-
adresse 2 zu lesen. Der Datentyp der zu lesenden Daten ist UDINT.
Der Client sendet:
CAN ID
602h
Der Server antwortet:
CAN ID
582h
Die Antwortdaten ergeben kombiniert das 32-Bit-Wort 02500008h.
10.10 SDO-Objektverzeichnis
78681739
Jedes CANopen-Gerät verwaltet seine SDOs in einem Objektverzeichnis. Das vollständige Objektver-
zeichnis wird formell in einer EDS-Datei beschrieben. Viele CANopen-Tools können diese EDS-Datei
lesen und kennen als Ergebnis die Objektcharakteristik des CANopen-Gerätes.
Die folgende Tabelle zeigt alle SDOs des SP-CANopen Gateways.
Tab. 106: Unterstützte SDOs
SDO #
1000
1001
1003
1005
1008
1009
100A
100C
100D
1016
1017
1018
1027
1400...1403
1600...1603
1800...1803
1A00...1A03
3100
Wieland Electric GmbH | BA000969 | 11/2021 [11107]
DLC
Daten
8
40h
03h
DLC
Daten
8
42h
03h
Typ
Gerätetyp
Fehlerregister
Fehlerliste (Fehler-History)
COB ID SYNC
Gerätename
Hardwareversion
Softwareversion
Guard Time
Life Time Factor
Consumer Heartbeat Time
Producer Heartbeat Time
Identifikation
Modulliste
Kommunikationsparameter für RxPDO 1 ... 4
Mappingparameter für RxPDO 1 ... 4
Kommunikationsparameter für TxPDO 1 ... 4
Mappingparameter für TxPDO 1 ... 4
Modul-Statusbits
10h
01h
00h
10h
01h
08h
CANopen-Gateway
00h
00h
00h
00h
50h
02h
163
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