universal robots PolyScope Handbuch Seite 5

16.1.3 E/A-Einstellung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.1.4 Variablen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.1.5 Anlauf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.1.6 Werkzeug-E/A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.1.7 Sanfter Übergang zwischen Sicherheitsmodi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.1.8 Home . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.1.9 Einstellungen für Fließbandverfolgung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.2 Sicherheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.3 Funktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.3.1 Verwenden einer Funktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.3.2 Neuen Punkt hinzufügen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.3.3 Hinzufügen einer Linie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.3.4 Funktion Ebene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.3.5 Beispiel: Manuelle Anpassung einer Funktion zur Anpassung eines Programms
16.3.6 Beispiel: Dynamisches Aktualisieren einer Funktion . . . . . . . . . . . . . . . .
16.4 Feldbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.4.1 MODBUS-Client-E/A-Einstellung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.4.2 Ethernet/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17 Register Move
17.1 Bewegung des Werkzeuges . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.2 Roboter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.3 Werkzeugposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.3.1 Bearbeitungsanzeige „Pose" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.3.1.1 Roboter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.3.1.2 Funktion und Werkzeugposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-100
17.3.1.3 Gelenkpositionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-100
17.3.1.4 Schaltfläche „OK" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-100
17.3.1.5 Schaltfläche „Abbrechen" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-101
17.4 Gelenkposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-101
18 E/A-Tab
18.1 Roboter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-103
18.2 MODBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-104
19 Der Tab „Protokoll"
19.1 Messwerte und gemeinsame Last . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-107
19.2 Datumsprotokoll . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-107
19.3 Fehlerberichte speichern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-107
20 Programm- und Installations-Manager
20.1 Öffnen... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-109
20.2 Neu... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-110
20.3 Speichern... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-111
20.4 Datei-Manager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-112
Version 5.2 v
II-78
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