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16.2 Sicherheit
Fließband-Parameter
Relative Encoder können an die digitalen Eingänge 8 bis 11. Das Decodieren von digitalen
Signalen läuft mit 40 kHz. Mit einem Quadratur Encoder (erfordert zwei Eingänge) ist der
Roboter in der Lage, die Geschwindigkeit sowie Richtung des Fließbands zu bestimmen. Ist
die Richtung des Fließbands konstant, kann ein einzelner Eingang dazu verwendet werden,
die Geschwindigkeit des Fließbandes über die Erkennung einer Steigenden, Fallenden oder
von Steigenden und Fallenden Signalflanken zu bestimmen.
Absolute Encoder können über ein MODBUS-Signal verbunden werden. Dies erfordert eine Vor-
konfigurierung des digitalen MODBUS-Ausgangsregisters in Abschnitt 16.4.1).
Parameter für Fließbandverfolgung
Linear-Fließband Wurde ein Linear-Fließband ausgewählt, muss in der Installation unter Funk-
tionen eine Linienfunktion konfiguriert werden, um die Richtung des Fließbands zu ermit-
teln. Achten Sie auf Genauigkeit, indem Sie die Linien-Funktion parallel zu der Richtung des
Fließbands platzieren, mit einem großen Abstand zwischen den beiden Punkten, die die Li-
nie definieren. Konfigurieren Sie die Linienfunktion so, dass Sie das Werkzeug beim Anler-
nen fest gegen die Seite des Fließbands stemmen. Verläuft die Richtung der Linienfunktion
entgegen der Fließbandbewegung, verwenden Sie die Schaltfläche Richtung umkehren.
Das Feld Inkremente pro Meter zeigt die Anzahl der Inkremente, die der Encoder während
eines Meters Fahrstrecke des Fließbands erzeugt.
Kreisförmige Fließbänder Beim Tracking eines kreisförmigen Fließbands, muss der Mittelpunkt
des Fließbands definiert sein.
1. Definieren Sie den Mittelpunkt im Teil Funktionen der Installation. Der Wert Inkremente
pro Meter wird als die Anzahl der Inkremente verwendet, die der Encoder während einer
vollen Umdrehung des Fließbands erzeugt.
2. Wählen Sie Kontrollkästchen Werkzeug mit Fließband drehen, damit die Werkzeugori-
entierung die Fließbanddrehung verfolgt.
16.2 Sicherheit
Siehe Kapitel 13.
Version 5.2
II-85
CB3
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