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15.4 Der „Variablen" -Tab
Hinweis: Beachten Sie, dass die Visualisierung der Begrenzungen deaktiviert wird, während der
Roboter ein Programm ausführt.
Sicherheitsebenen werden in Gelb und Schwarz zusammen mit einem kleinen Pfeil angezeigt,
der für die Normal-Ebene steht, was angibt, auf welcher Seite der Ebene der Roboter-TCP posi-
tioniert werden darf. Auslöseebenen werden in Blau und Grün zusammen mit einem kleinen Pfeil
dargestellt, der auf die Seite der Ebene zeigt, bei der die Grenzen des Normalmodus aktiv sind
(siehe
13.2.2). Das Limit der Werkzeugausrichtungsgrenze wird anhand eines sphärischen
Kegels visualisiert, wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des Roboterwerkzeugs anzeigt.
Das Innere des Kegels repräsentiert den zulässigen Bereich für die Werkzeugausrichtung (Vek-
tor).
Wenn der Zielroboter-TCP sich nicht mehr in Nähe zum Limit befindet, verschwindet die 3D-
Darstellung. Wenn der TCP einen Grenzwert überschreitet oder dem sehr nahe ist, ändert sich
die Limitanzeige zu rot.
Die 3D-Ansicht kann vergrößert und gedreht werden, um den Roboterarm besser sehen zu kön-
nen. Die Schaltflächen oben rechts im Bildschirm können die verschiedenen grafischen Kom-
ponenten in der 3D-Ansicht deaktivieren. Die Schaltfläche unten schaltet die Visualisierung von
Limits von Näherungsgrenzen ein/aus.
15.4 Der „Variablen" -Tab
Der Variablen -Tab zeigt die aktuellen Werte von Variablen im laufenden Programm und führt
eine Liste von Variablen und Werten zwischen Programmverläufen auf. Er erscheint, wenn er
anzuzeigende Informationen enthält. Wegpunkt-Variablen werden in der Liste angezeigt, wenn
der Menüpunkt „Wegpunkte anzeigen" aktiviert ist.
CB3
II-42
Version 5.2
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