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15.5 Basisprogrammknoten
15.5.3 Einstellen
Setzt entweder digitale oder analoge Ausgänge auf einen vorgegebenen Wert.
Der Befehl kann ebenso zur Einstellung der Tragfähigkeit des Roboterarms eingesetzt werden.
Eine Anpassung der Tragfähigkeit könnte erforderlich sein, um zu verhindern, dass der Roboter
einen Schutzstopp auslöst, falls das Gewicht am Werkzeug vom erwarteten Gewicht abweicht.
Soll der aktive TCP nicht den Schwerpunkt ausmachen, ist der Haken aus dem Kontrollkästchen
zu entfernen. Wenn der Schwerpunkt nicht im Programm festgelegt ist, wird der Schwerpunkt
für die Installation verwendet. Sie können den Schwerpunkt mithilfe der Textfelder (Cx, Cy, CZ)
oder dem Nutzlast-Assistenten festlegen. Wenn ein Programm einer älteren Version als 5.2 ist,
können Sie den Schwerpunkt auf den TCP setzen. Wenn Sie jedoch den Schwerpunkt manuell
festlegen, können Sie ihn nicht auf den TCP zurücksetzen.
Der aktive TCP kann auch über den Befehl Einstellen verändert werden. Setzen Sie einfach den
Haken im Kontrollkästchen und wählen Sie eine der TCP-Offsets aus dem Menü. Ist der ak-
tive TCP für eine bestimmte Bewegung zum Zeitpunkt der Programmierung bekannt, können
Sie die TCP-Auswahl durch Anklicken von Move im Grundmenü auf der linken Seite verwen-
den (siehe 15.5.1). Weitere Informationen zu benannten TCP-Konfigurationen finden Sie hier
(siehe 16.1.1).
Version 5.2
II-53
CB3
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