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13.2 Einstellungen im Menü Sicherheit
Werkzeugeigenschaften
Standardmäßig zeigt das Werkzeug in die gleiche Richtung wie die Z-Achse des Werkzeug-Ausgangsflanschs.
Das kann durch Angaben von zwei Winkeln geändert werden:
Neigungswinkel: Wie weit die Z-Achse des Ausgangsflanschs in Richtung der X-Achse des Aus-
gangsflanschs geneigt werden soll
Schwenkwinkel: Wie weit die geneigte Z-Achse um die ursprüngliche Ausgangflansch-Z-Achse
gedreht werden soll.
Als Alternative kann die Z-Achse eines vorhandenen Werkzeugmittelpunkts (TCP) durch Aus-
wahl des TCP aus dem Dropdown-Menü kopiert werden.
13.2.8 E/A
Die E/As sind zwischen den Eingängen und Ausgängen aufgeteilt und werden paarweise so zu-
sammengefasst, dass jede Funktion eine Kategorie 3 und PLd E/A bereitstellt.
Eingangssignale
Folgende Sicherheitsfunktionen können zu den Eingangssignalen benutzt werden:
System-Notabschaltung Dies ist eine Notaus-Vorrichtung, die als Alternative zum Teach Pen-
dant verwendet werden kann und die gleiche Funktion bietet, falls das Gerät mit der ISO
13850 konform ist.
Reduzierter Modus Alle Sicherheitsgrenzen können entweder im normalen oder im reduzierten
Modus angewendet werden (siehe 13.2.2). Sind diese konfiguriert, wird ein Low-Signal
an die Eingänge gesendet. Das Sicherheitssystem wechselt dadurch in den Reduzierten
Modus. Der Roboterarm bremst ab, um dem im Reduzierten Modus festgelegten Grenzwert
zu entsprechen. Das Sicherheitssystem sorgt dafür, dass der Roboter innerhalb von 0,5 s
nach dem Ansteuern des Eingangs die Grenzwerte des Reduzierten Modus einhält. Sollte
der Roboterarm eine der Grenzen des Reduzierten Modus weiterhin überschreiten, führt er
einen Stopp der Kategorie 0 aus. Der Wechsel zurück in den normalen Modus geschieht auf
gleiche Weise. Hinweis: Auch Sicherheitsebenen können einen Wechsel in den Reduzierten
Modus auslösen.
Version 5.2
II-27
CB3
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