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Erweiterte Programmknoten; Schleife; Unterprogramm - universal robots PolyScope Handbuch

Version 5.2
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15.6 Erweiterte Programmknoten

15.6.1 Schleife

Die zugrunde liegenden Programmbefehle befinden sich in einer Schleife. In Abhängigkeit von
der Auswahl werden die zugrunde liegenden Befehle entweder unbegrenzt, eine gewisse Anzahl
oder solange wiederholt wie die vorgegebene Bedingung wahr ist. Bei der Wiederholung für ei-
ne bestimmte Anzahl wird eine fest zugeordnete Schleifenvariable (im vorherigen Screenshot
Schleife_1 genannt) erstellt, die in Ausdrücken innerhalb der Schleife eingesetzt werden kann.
Die Schleifenvariable zählt von 0 bis N
Bei der Erstellung von Schleifen mit einem Ausdruck als Endbedingung bietet PolyScope eine Op-
tion zur kontinuierlichen Bewertung dieses Ausdrucks, sodass die „Schleife" jederzeit während
der Ausführung unterbrochen werden kann, anstelle nach jedem Durchlauf.

15.6.2 Unterprogramm

CB3
15.6 Erweiterte Programmknoten
1.
II-56
Version 5.2

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