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15.6.10 Home
Der Home-Knoten verwendet Gelenkwinkeln zum Bewegen des Roboters an eine zuvor festge-
legte Position. Wenn der Home-Knoten als „Sichere Home-Position" definiert ist, wird er als Home
(Sicherheit) in der Programmstruktur angezeigt. Wenn die Home-Position nicht mit „Sicherheit"
definiert ist, ist der Knoten nicht definiert.
15.7 Templates
15.7.1 Palettieren
Ein Palettierbetrieb kann eine Reihe von Bewegungen an bestimmten Stellen beinhalten, die als
Muster vorgegeben sind (siehe 15.7.1.1). An jeder Stelle im Muster wird die Abfolge von
CB3
II-62
15.7 Templates
Version 5.2
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