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15.5 Basisprogrammknoten
15.5 Basisprogrammknoten
15.5.1 Move
Der Move-Befehl steuert die Roboterbewegung durch die zugrunde liegenden Wegpunkte. Weg-
punkte müssen unter einem Move-Befehl vorhanden sein. Der Befehl „Move" definiert die Be-
schleunigung und die Geschwindigkeit, mit der sich der Roboterarm zwischen diesen Wegpunk-
ten bewegen wird.
Bewegungsarten
Folgende drei Bewegungsarten stehen zur Auswahl: MoveJ, MoveL und MoveP. Jede Bewe-
gungsart wird weiter unten erklärt.
• moveJ führt Bewegungen aus, die im Gelenkraum des Roboterarms berechnet werden.
Gelenke werden so gesteuert, dass deren Bewegung zeitgleich endet. Diese Bewegungs-
art sorgt für eine gekrümmte Bewegung des Werkzeugs. Die gemeinsamen Parameter, die
für diese Bewegungsart gelten, sind die maximale Gelenkgeschwindigkeit und die Gelenk-
beschleunigung und werden in deg/s bzw. deg/s
der Roboterarm (ungeachtet der Bewegung des Werkzeugs zwischen diesen Wegpunkten)
zwischen Wegpunkten schneller bewegt, ist diese Bewegungsart zu bevorzugen.
• MoveL sorgt für eine lineare Bewegung des Werkzeugmittelpunkts (TCP) zwischen Weg-
punkten. Dies bedeutet, dass jedes Gelenk eine komplexere Bewegung ausführt, um die
lineare Bewegung des Werkzeugs sicherzustellen. Die gemeinsamen Parameter, die für
diese Bewegungsart eingestellt werden können, sind die gewünschte Werkzeuggeschwin-
digkeit und die Werkzeugbeschleunigung, angegeben in mm/s bzw. mm/s
Merkmal.
• MoveP bewegt das Werkzeug linear bei konstanter Geschwindigkeit und kreisrunden Blending-
Bewegungen und ist für Abläufe wie beispielsweise Kleben oder Ausgeben konzipiert. Die
Größe des Blending-Radius ist standardmäßig ein gemeinsamer Wert zwischen allen Weg-
punkten. Ein kleinerer Wert sorgt für eine engere Kurve und ein größerer Wert sorgt für ei-
ne länger gezogene Kurve. Während sich der Roboterarm bei konstanter Geschwindigkeit
Version 5.2
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angegeben. Wird gewünscht, dass sich
II-43
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, und auch ein
CB3
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