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15.6 Erweiterte Programmknoten
Durch einen Switch Case-Befehl kann der Roboter sein Verhalten aufgrund von Sensoreingän-
gen oder Variablewerten verändern. Verwenden Sie den Ausdruckseditor, um die Bedingung zu
beschreiben, in welcher der Roboter mit den Unterbefehlen dieses Switch fortfahren soll. Wenn
die Bedingung einen dieser Fälle erfüllt, werden die Zeilen in dem jeweiligen Case ausgeführt.
Wurde ein Default Case festgelegt, werden die Linien nur dann ausgeführt, wenn keine anderen
passenden Fälle wurden gefunden.
Jeder Switch kann mehrere Cases sowie einen Default Case haben. In einem Switch kann
immer nur eine Instanz pro Case-Wert definiert sein. Cases können mithilfe der Schaltflächen
auf dem Bildschirm hinzugefügt werden. Ein Case-Befehl kann für diesen Switch vom Bildschirm
entfernt werden.
15.6.9 Timer
Ein Timer misst die benötigte Zeitdauer, die bestimmte Teile des Programms für die Ausführung
benötigen. Eine Programmvariable enthält die vergangene Zeit, seit ein Timer gestartet wurde
und ist in der Registerkarte „Variablen" und in der Registerkarte „Ausführen" sichtbar.
Version 5.2
II-61
CB3
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