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3-Stellungs-Zustimmschalter Durch das Definieren eines Sicherheitseingangs mittels 3-Stufen-
Sicherheitsvorrichtung kann ein Sicherheitseingang für den Betriebsmodus definiert wer-
den. Bei der Definition muss die 3-Stufen-Sicherheitsvorrichtung niedergehalten werden,
damit ein Roboter im manuelle Modus bewegt werden kann.
Betriebsart Bei der Definition kann dieser Eingang zum Umschalten zwischen Automatikmodus
und manuellem Modus verwendet werden (siehe 12.1).
Schutz-Reset Wenn ein Schutzstopp konfiguriert ist, sorgt dieser Ausgang dafür, dass der Schutzstopp-
Status gehalten wird, bis ein Reset ausgelöst wird. Solange der Roboterarm im Schutzstopp-
Status ist, bewegt er sich nicht.
Ausgangssignale
Folgende Sicherheitsfunktionen können Sie für die Ausgangssignale nutzen. Alle Signale werden
wieder LOW, wenn der Status, der das HIGH-Signal ausgelöst hat, beendet ist:
System-Notabschaltung Ein-Signal wird LOW, wenn das Sicherheitssystem ausgelöst wurde
und über den Eingang Roboter-Notaus oder mittels Notausschalter in einen Notaus-Status
gewechselt hat. Um Blockierungen zu vermeiden, wird kein LOW-Signal ausgegeben, wenn
der Notaus-Status durch den Eingang System-Notaus ausgelöst wird.
Roboter bewegt sich Signal ist LOW, wenn sich der Roboter bewegt, andernfalls high.
Roboter stoppt nicht Signal ist HIGH, wenn der Roboter aufgrund einer Notabschaltung oder ei-
nes Schutzstopps angehalten wurde oder im Begriff ist anzuhalten. Ansonsten Logikpegel
LOW.
Reduzierter Modus Signal ist LOW, wenn sich der Roboterarm im Reduzierten Modus befindet
oder wenn der Sicherheitseingang mit einem Eingang in Reduziertem Modus konfiguriert
wird und das Signal derzeit low ist. Andernfalls ist das Signal HIGH.
Nicht Reduzierter Modus Dies ist das Gegenstück zum oben definierten Reduzierten Modus.
Sicheres Home Signal ist HIGH, wenn der Roboterarm in der konfigurierten Sicheres Home-
Position angehalten wird. andernfalls ist das Signal LOW.
CB3
WARNUNG:
Standardmäßig sind die Eingangs-Pins 0 und 1 mit der Eingangs-
funktion Schutzstopp-Reset belegt. Wird die Funktion komplett de-
aktiviert, bedeutet dies, dass ein Schutzstopp des Roboterarms
nicht mehr möglich ist, sobald ein High-Signal am Schutzstopp-
Eingang anliegt. Mit anderen Worten bedeutet das, dass ohne ei-
nen Schutzstopp-Reseteingang nur die Schutzstopp-Eingänge SI0
und SI1 (siehe Hardware-Installationshandbuch) bestimmen,
ob der Schutzstopp-Status aktiv ist oder nicht.
13.2 Einstellungen im Menü Sicherheit
II-28
Version 5.2
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