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Sicherheitsebenen werden in Gelb und Schwarz zusammen mit einem kleinen Pfeil angezeigt,
der für die Normal-Ebene steht, was angibt, auf welcher Seite der Ebene der Roboter-TCP posi-
tioniert werden darf. Auslöseebenen werden in Blau und Grün zusammen mit einem kleinen Pfeil
dargestellt, der auf die Seite der Ebene zeigt, bei der die Grenzen des Modus Normal aktiv sind
(siehe 13.2.2). Das Limit der Werkzeugausrichtungsgrenze wird anhand eines sphärischen Ke-
gels visualisiert, wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des Roboterwerkzeugs anzeigt. Das
Innere des Kegels repräsentiert den zulässigen Bereich für die Werkzeugausrichtung (Vektor).
Befindet sich der Roboter-TCP nicht mehr in der Nähe der Bewegungsgrenze, verschwindet die
3D-Darstellung. Wird eine Bewegungsgrenze durch den TCP überschritten oder ist kurz vor der
Überschreitung, wird die Darstellung der Bewegungsgrenze rot.
Funktion
Oben links im Feld Roboter können Sie unter Funktion festlegen, wie der Roboterarm in Relation
zu den Funktionen Ansicht, Basis oder Werkzeug gesteuert werden soll.
Hinweis: Um das beste Gefühl für die Steuerung des Roboterarms zu bekommen, wählen Sie die
Funktion Ansicht. Drehen Sie den Blickwinkel der 3D-Darstellung dann mit den Drehpfeilen, bis
sie mit der Perspektive auf den echten Roboterarm übereinstimmt.
Aktiver TCP
Rechts im Feld Roboter steht unter Aktiver TCP der Name des gegenwärtig aktiven Werkzeug-
mittelpunkts (TCP).
Home
Die Schaltfläche Home greift auf den Bildschirm Roboter in Position bringen zu, wo Sie die
Schaltfläche Auto (siehe 14.4) gedrückt halten können, um den Roboter in die Position zu
bringen, die zuvor im Rahmen der Installation definiert wurde (siehe 16.1.8).
Freedrive
Die auf dem Bildschirm angezeigte Schaltfläche Freedrive ermöglicht es, dass der Roboterarm
in die gewünschten Positionen/Posen gezogen werden kann.
Nullstellung
Die Schaltfläche Nullstellung ermöglicht es dem Roboterarm in eine aufrechte Position zurück-
zukehren.
17.3 Werkzeugposition
Die Textfelder zeigen die vollständigen Koordinatenwerte des TCP relativ zur ausgewählten Funk-
tion an.
Hinweis: Sie können mehrere benannte TCPs konfigurieren (siehe 16.1.1). Sie können auch
auf Pose bearbeiten klicken, um den Bildschirm Poseneditor aufzurufen.
CB3
II-98
17.3 Werkzeugposition
Version 5.2
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