Inhaltsverzeichnis
Werbung
Grauer Pfeil Die Seite der Ebene, auf der sich das Werkzeug und/oder der Ellbogen aufhalten
darf (bei deaktivierten Ebenen)
Freies Verfahren des Roboters
Nähert sich der Roboter bestimmten Bewegungsgrenzen bei aktiver Freedrive-Funktion (siehe
17.2) übt der Roboter Widerstand aus.
13.2.6 Werkzeugposition
Der Bildschirm Werkzeugposition ermöglicht eine kontrollierte Beschränkung von Werkzeugen
und/oder Zubehörteilen, die am Ende des Roboterarms angebaut sind.
Unter Roboter können Sie Ihre Änderungen anschaulich begutachten.
Unter Werkzeug können Sie bis zu zwei Werkzeuge definieren und konfigurieren.
Werkzeug_1 ist das Standardwerkzeug, das mit den Werten x=0.0, y= 0.0, z=0.0 und dem Radi-
us=0.0 definiert ist. Diese Werte stehen für den Werkzeugflansch des Roboters.
Hinweis:
• Unter TCP kopieren können Sie auch Werkzeugflansch auswählen und die Werkzeugwerte
wieder auf 0 setzen.
• Am Werkzeugflansch ist eine Standardkugel definiert.
Bei benutzerdefinierten Werkzeugen kann folgendes geändert werden:
Radius zum Ändern des Radius des Werkzeugraums. Der Radius wird bei der Verwendung von
Sicherheitsebenen berücksichtigt. Durchquert ein Punkt in dem Bereich eine Auslöseebe-
ne für den reduzierten Modus, schaltet der Roboter auf Reduzierten Modus um. Das Si-
cherheitssystem verhindert, dass eine Sicherheitsebene von einem Punkt in dem Bereich
durchquert wird (siehe 13.2.5).
Position zum Ändern der Lage des Werkzeugs relativ zum Werkzeugflansch des Roboters. Die
Position wird bei den Sicherheitsfunktionen Werkzeuggeschwindigkeit, Werkzeugmoment,
Nachlaufweg und Sicherheitsebenen berücksichtigt.
CB3
13.2 Einstellungen im Menü Sicherheit
II-24
Version 5.2
Werbung
Inhaltsverzeichnis
