Suchen - universal robots PolyScope Handbuch

15.7 Templates
Ein Muster kann aus Punkten in einer Linie, in einem Quadrat, in einer Box oder nur aus einer
Liste aus Punkten bestehen. Die ersten drei, nämlich Linie, Quadrat oder Box können für Posi-
tionen in einem regelmäßigen Muster verwendet werden. Die regelmäßigen Muster werden von
einer Anzahl an charakteristischen Punkten definiert, wobei die Punkte die Kanten/Ecken des
Musters definieren. Für Linie sind dies die beiden Endpunkte, für Quadrat sind es drei der vier
Eckpunkte, während es für Box vier der acht Eckpunkte sind. Der Programmierer gibt die Anzahl
der Positionen entlang jeder der Ecken im Muster ein. Die Robotersteuerung errechnet dann die
einzelnen Musterpositionen, indem die Kantenvektoren proportional addiert werden.
Fallen die durchlaufenen Positionen nicht in ein regelmäßiges Muster, kann man Liste wählen
und sich der von den Programmierern bereitgestellten Positionen bedienen. Auf diese Weise
kann jede Art von Positionierung realisiert werden.
Muster definieren
Bei Wahl des Box-Musters wechselt der Bildschirm zu dem unten gezeigten.
Ein Boxmuster verwendet drei Vektoren, um die Seiten der Box zu definieren. Diese drei Vektoren
sind als vier Punkte gegeben, wobei der erste Vektor von Punkt ein bis Punkt zwei, der zweite
von Punkt zwei bis Punkt drei und der dritte von Punkt drei bis Punkt vier geht. Jeder Vektor wird
durch die Anzahl der Punkte in dem angegebenen Intervall dividiert. Jede Position im Muster
wird durch das proportionale Addieren der Intervektoren berechnet.
Das Linien- und das Quadrat-Muster funktioniert ähnlich.
Eine Zähler-Variable wird beim Durchgehen der Positionen im Muster verwendet. Der Name der
Variablen wird auf dem Befehlsbildschirm für Muster angezeigt. Die Variable durchläuft die Zah-
len von 0 bis x ∗ y ∗ z
1, die Anzahl der Punkte in den Mustern. Diese Variable kann mit Zuwei-
sungen manipuliert und in Ausdrücken verwendet werden.

15.7.2 Suchen

Die Suchfunktion verwendet einen Sensor, um zu bestimmen, wann die korrekte Position erreicht
ist, um ein Element zu fassen oder loszulassen. Der Sensor kann ein Drucktastenschalter, ein
CB3 II-64 Version 5.2