Siemens SINUMERIK 840Di sl Programmierhandbuch Seite 239

Wertebereich mit Euler-Winkel
Die Winkel sind nur eindeutig in den folgenden Wertebereichen definiert:
Drehung um 1. Geometrieachse: 0° < X < +180°
Drehung um 2. Geometrieachse: 180° ≤ Y ≤ +180°
Drehung um 3. Geometrieachse: 180° ≤ Z ≤ +180°
Mit diesem Wertebereich sind alle möglichen Drehungen darstellbar. Werte außerhalb
dieses Bereichs werden von der Steuerung in den oben genannten Bereich normiert. Dieser
Wertebereich gilt auch für Framevariable.
Vorsicht
Damit geschriebene Winkel eindeutig zurück gelesen werden, ist es zwingend erforderlich,
die definierten Wertebereiche einzuhalten.
Hinweis
Wenn Sie die Reihenfolge der Drehungen individuell festlegen wollen, programmieren Sie
nacheinander für jede Achse mit AROT die gewünschte Drehung.
Literatur:
/FB1/ Funktionshandbuch Grundfunktionen; Achsen, Koordinatensysteme, Frames (K2)
Grundlagen
Programmierhandbuch, Ausgabe 03/2006, 6FC5398-1BP10-1AA0
6.4 Programmierbare Drehung (ROT, AROT, RPL)
Frames
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