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10.5.4
Funktion steuern/beobachten
Zum Steuern, Anpassen und Beobachten der Antipendelregelung stehen die in den
folgenden Kapiteln erläuterten Einstellungsfelder in den Konfigurationsmenüs in
MOVISUITE
TowerSway
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Zum Beobachten der Funktion (z. B. mittels Trace-Aufzeichnung) eignen sich insbe-
sondere die in folgendem Schaubild veranschaulichten Variablen:
®
bzw. Variablen im IEC-Projekt zur Verfügung.
Ein-/Ausschalten der Funktion über "Wahl der Sollwertkorrektur" (IEC: eSelector)
Funktion zur Laufzeit im Stillstand ein- bzw. ausschalten.
Anpassen der Hubhöhe über "Entfernung zwischen Hub- und Fahrwagen"
(IEC: lrDistanceHoistToCar)
Wenn die Hubachse auf das Schwingverhalten der Fahrachse erheblich Einfluss
nimmt, wird empfohlen, die Höhe der Hubachse kontinuierlich vorzugeben. Dabei
ist darauf zu achten, dass dies in der Task HighPrio zyklisch erfolgt. Bei folgenden
Richtwerten kann von einem erheblichen Einfluss ausgegangen werden:
"Masse des Hubwagens" (lrMassHoist) > ⅓ × "Masse des Mastes" (lrMassTower)
Varianz lrDistanceHoistToCar > ¼ "Höhe des Mastes" (lrHeightTower)
Anpassen der Nutzlast über "Masse der Nutzlast" (IEC: lrMassPayload)
Wenn die Nutzlast auf das Schwingverhalten erheblich Einfluss nimmt, wird emp-
fohlen, die Nutzlast als statischen Wert vor jedem Positioniervorgang zu setzen.
Bei folgenden Richtwerten kann von einem erheblichen Einfluss ausgegangen
werden: Varianz lrMassPayload > ⅓ Masse des Hubwerks (lrMassHoist)
Beenden des Fahrauftrags über IEC: xBusy
Um ein Weiterschalten der Ansteuerkette durchzuführen, muss xBusy "FALSE"
zurückmelden. xBusy berücksichtigt alle Veränderungen die durch die Antipendel-
regelung gegenüber dem ursprünglichen Fahrprofil eingebracht werden.
Profile
AntiSway
SetpointValues.FromPG
Anwendungsbeispiele
Out.ManipulatedValues
Out.ModifiedSetpoints
Handbuch – MOVIKIT
10
Antipendelregelung
PositionController
Actual Position
117
®
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