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IEC-Programmierung
8
MultiAxisController-Einstellungen (Controller)
ToSubAxis[1..4]
82
Handbuch – MOVIKIT
Sollwerte die von der Achsgruppe an die unterlagerten Achsgruppenteilnehmer über
das Interface VelocityInterpolated übermittelt werden.
Die Dynamik-Parameter sind in Anwendereinheiten skaliert.
Variablenname
xActivate
lrPosition
lrVelocity
lrAccelerationPrecontrol Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl
lrTorquePrecontrol
lrManVal
lrIntertiaScale
lrTorqueLimit
®
Beschreibung
Datentyp - BOOL
•
TRUE - Aktivieren.
•
FALSE - Anhalten.
– Wenn xActivate auf "FALSE" gesetzt wird und lr-
StopDeceleration" ≤ 0 ist, hält die Betriebsart an der
letzten Sollposition an und die Geschwindigkeit so-
wie die Beschleunigung springen auf 0.
– Wenn xActivate auf "FALSE" gesetzt wird und lr-
StopDeceleration" > 0 ist, stoppt die Profilgenerati-
on mit der Bremsverzögerung lrStopDeceleration
und dem eingestellten Ruck lrStopJerk.
Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl
Position
Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl
Geschwindigkeit
Vorsteuerwert der Beschleunigung
Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl
Vorsteuerwert des Drehmoments in [1/M
Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl
Stellwert des Lagereglers
Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl
Skalierung der Massenträgheit in [kg*m
Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl
Drehmomentgrenze (1.0 = 100 % M
]
n
2
]
)
N
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