Werbung
Anwendungsbeispiele
10
Handling mit einer Achsgruppe
Die Referenzierung folgt folgendem Ablauf:
1. Warte, bis Referenzierung der Achsgruppe ge-
startet wird. Zu diesem Schritt wird immer nach
Beenden der Schrittkette gesprungen.
2. Abfrage, ob eine Referenzierung der Motorgeber
konfiguriert wurde. Ist dies der Fall, wird Schritt 3
ausgeführt. Ist dies nicht der Fall, wird zu Schritt
4 gesprungen.
3. Referenzierung der Motorgeber Achsgruppenteil-
nehmer. Im Beispiel-Projekt würden bei Anwahl
der Referenzierung der "SuperAxisGroup" die
Motorgeber der Achsgruppenteilnehmer "A1",
"A2" und "A3" referenziert. Hierbei wird eine de-
zentrale Referenzierung (FCB12) des Typs „Re-
ferenzieren ohne Referenzfahrt" durchgeführt.
4. Durchführung der Profilgeneration der Achsgrup-
pe mit dem ausgewählten Referenzfahrttyp.
5. Abfrage, ob das Ausrichten der Achsgruppenteil-
nehmer konfiguriert wurde. Ist dies der Fall, wird
Schritt 6 ausgeführt. Ist dies nicht der Fall, wird
zu Schritt 7 gesprungen. HINWEIS: Nur bei zwei
Teilnehmern und in den Referenzfahrttypen
"Endschalter positiv" und "Endschalter negativ"
möglich. Auf das Beispiel-Projekt übertragen, be-
deutet dies, dass nur die Achsgruppen "ASide"
und "BSide" ausgerichtet werden. Die einzelnen
Achsgruppenteilnehmer "A1" und "A2" werden
bei Anwahl der Referenzierung der "SuperAxis-
Group" nicht ebenfalls ausgerichtet.
6. Ausrichten der unterlagerten Teilnehmer. Je
nachdem wie die Endschalter logisch verknüpft
sind, wird entweder die "ASide" oder die "BSide"
ausgerichtet. Bei einer logischen Und-Verknüp-
fung wird der Teilnehmer ausgerichtet, der sei-
nen Endschalter noch nicht verlassen hat. Bei
einer Oder-Verknüpfung der Teilnehmer, der sei-
nen Endschalter noch nicht erreicht hat.
7. Abfrage, ob eine Referenzierung der Motorgeber
konfiguriert wurde. Ist dies der Fall, wird Schritt 8
ausgeführt. Ist dies nicht der Fall, wird zu Schritt
9 gesprungen.
8. Referenzierung der Motorgeber der Achsgrup-
penteilnehmer. Im Beispiel-Projekt würden bei
Anwahl der Referenzierung der "SuperAxis-
Group" die Motorgeber der Achsgruppenteilneh-
mer "A1", "A2" und "A3" referenziert. Hierbei wird
eine dezentrale Referenzierung (FCB12) des
Typs „Referenzieren ohne Referenzfahrt" durch-
geführt.
9. Referenzierung des Profilgenerators der Achs-
gruppe mit dem Referenzfahrttyp „Referenzieren
ohne Referenzfahrt". Anschließend erfolgt eine
Fahrt zur Grundstellung.
98
Handbuch – MOVIKIT
®
1
2
TRUE
FALSE
3
4
6
5
TRUE
FALSE
7
TRUE
8
9
FALSE
9007223398706187
Werbung
