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Inhaltsverzeichnis
6.3
Projekt konfigurieren ..................................................................................................... 23
6.3.1
6.3.2
6.3.3
6.3.4
6.4
IEC-Projekt generieren ................................................................................................. 51
6.4.1
7
Funktionsbeschreibung ......................................................................................................... 53
7.1
Betriebsarten................................................................................................................. 53
7.1.1
7.1.2
7.1.3
7.2
Zugriffsverwaltung......................................................................................................... 58
7.3
Fehlerquittierung ........................................................................................................... 59
7.4
Anbindung hoch-/niedrigauflösender EtherCAT
8
IEC-Programmierung.............................................................................................................. 60
8.1
IEC-Projekt öffnen......................................................................................................... 60
8.2
Anwenderschnittstelle ................................................................................................... 60
8.3
MultiAxisController-Einstellungen (Controller) .............................................................. 61
8.3.1
8.3.2
8.3.3
8.3.4
8.3.5
8.3.6
8.3.7
8.4
Endschalter-Auswertung (LimitSwitchEvaluation) ........................................................ 83
8.4.1
8.4.2
8.4.3
8.4.4
8.4.5
8.5
Referenzierung (Homing).............................................................................................. 86
8.5.1
8.5.2
8.5.3
9
Diagnose.................................................................................................................................. 92
9.1
Monitor .......................................................................................................................... 92
10
Anwendungsbeispiele............................................................................................................ 93
10.1
Handling mit einer Achsgruppe..................................................................................... 93
10.1.1
10.1.2
10.1.3
10.1.4
4
®
Handbuch – MOVIKIT
Beispielprojekt .............................................................................................. 23
®
MOVIKIT
MultiMotion konfigurieren............................................................ 24
®
MOVIKIT
MultiAxisController einfügen ....................................................... 24
®
MOVIKIT
MultiAxisController konfigurieren ................................................ 25
Aufbau des IEC-Projekts .............................................................................. 52
Priorität Drehmoment ................................................................................... 53
Priorität Schrägstellung ................................................................................ 55
Auswahl der Betriebsart ............................................................................... 57
Grundeinstellungen (Config) ........................................................................ 61
Mehrachsregelung (MAC) ............................................................................ 64
Lageregler (PositionController) .................................................................... 70
Geberauswertung (EncoderEvaluation) ....................................................... 71
Antipendelregelung (AntiSway).................................................................... 72
Istwerte (ActualValues) ................................................................................ 77
Sollwerte (SetpointValues) ........................................................................... 80
Eingangsvariablen (In) ................................................................................. 83
Konfiguration (Config) .................................................................................. 83
Status (Out) .................................................................................................. 84
Hardware-Endschalter (StateOfHardwareLimitSwitches) ............................ 85
Software-Endschalter (SoftwareLimitSwitch) ............................................... 85
Eingangsvariablen (In) ................................................................................. 87
Konfiguration (Config) .................................................................................. 88
Status (Out) .................................................................................................. 90
Zugriff anfordern und Achsgruppe freigeben ............................................... 93
Achsgruppe verfahren .................................................................................. 95
Teilnehmer aus Kaskade herauslösen......................................................... 96
Referenzierung einer Achsgruppe ............................................................... 97
®
-Geber .............................................. 59
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