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Funktionsbeschreibung
7
Betriebsarten
Weitere Anwendungen
Vorgabewerte
Fahrprofil
1).SetpointValues.FromPG.
lrPosi on
Sollposi on
-
Istposi on Motor-/
Schleppabstand
Streckengeber
2)
Out.lrLagError
.
3).ActValues.ToSuperAx
is.lrPosi on/
lrAdvancedSendObject
54
Handbuch – MOVIKIT
Folgende Anwendungen und Funktionen werden mit dieser Betriebsart realisiert:
•
Drehmomentenverteilung
•
Gleichlauf mit Drehmomentverteilung
•
Lastaufteilung, Lastverteilung
•
Starre Kopplung der Antriebe, ehemals Drehmomentslave
•
Lastausgleich, ehemals Master-Slave
•
Drehzahlgleichlauf (Lageregler und Ausgleichsregler ausschalten)
•
Drehmomentfolger
•
Drehmomententkoppplung
•
Verspannung zwischen Antrieben online einstellbar (Elektronisches –Differential)
•
Parametrierbare Differentialsperre
•
ASR (Ersetzen der ASR-Software der Generation B)
•
Redundante Antriebssysteme durch einfachste Deaktivierung eines beliebigen
Gruppen-Teilnehmers im Wartungsfall.
•
Traktionsoptimierung (z. B. bei schlechten Fahrbahnen oder bei hoher Dynamik)
Die folgende Grafik zeigt schematisch die Wirkungsweise der Vorgabewerte:
1).ActValues.FromSubAxis[1].
M
1
2).Config.lrPGain
Sollwert M-Verteilung
M
: M
1
2
Geschwindig-
keitssollwert
1).Config.TorqueRela on.
lrAGMember1
1).Config.TorqueRela on.
:
lrAGMember2
M
2).Out.lrManVal
2
1).ActvAlues.FromSubAxis[2].
1): Interface_AxisGroupName.Controller
2): Interface_AxisGroupName.Controller.Posi onController
3): Interface_AxisGroupName.Controller.MAC
•
Der Profilgenerator der Achsgruppe gibt einen Positions-Sollwert vor. Der Positi-
ons-Sollwert wird mit der aktuellen Position des Motorgebers oder des externen
Gebers verglichen und bildet den Schleppfehler der Achsgruppe.
•
Dieser Schleppfehler geht auf den Lageregler der Achsgruppe, der den Geschwin-
digkeits-Sollwert für die einzelnen Achsgruppenteilnehmer vorgibt.
®
lrTorque
∆ M1
Drehmoment
vergleich zur
Sollwert-
∆ M2
verteilung
P-Verstärkung:
3).Config.TorqueLeveling.lrScaleFactor
lrTorque
Geschwindigkeitssollwert
Motor 1
3).SetpointValues.ToSubA
xis[1].lrManValPosCtrlr
+
Meldung Begrenzer ak v:
3).Out.VelocityCorrec on
.xLimited_AGMember1
∆vsoll
1
3).Out.VelocityCorrec on.
lrSetp_AGMember1
lrVelSlipMaxMin
∆vsoll
2
3).Out.VelocityCorrec on.
lrSetp_AGMember2
Meldung Begrenzer ak v:
3).Out.VelocityCorrec on
+
Geschwindigkeitssollwert
.xLimited_AGMember2
Motor 2
3).SetpointValues.ToSubA
xis[2].lrManValPosCtrlr
Version 4.0
9007222596760075
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