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IEC-Programmierung
8
MultiAxisController-Einstellungen (Controller)
Bandsperre (BandStop)
Fahrwagenkonfiguration (DriveTrain)
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Handbuch – MOVIKIT
Wenn eSelector "Bandstop" und eApplicationType "TowerSway", "SpringSway" oder
"BellySway" ist, gibt es geringe Restungenauigkeiten in der Zieleinfahrt. Diese werden
behoben, wenn das Profil eine größere Abweichung als 0.0001 hat, die Sollposition
nur noch innerhalb eines definierten Fensters vom Ziel entfernt und die Geschwindig-
keit und Beschleunigung im Vorgabeprofil kleiner als 10
Restpositionierung sind in folgenden Parametern konfiguriert.
Durch das Konfigurieren der lrMassPayload kann die Spannung aufgebaut werden.
Dieser Spannungsaufbau erfolgt mit den Dynamikwerten, die in folgenden Parametern
konfiguriert sind. Die Aktivierung erfolgt mit xStart und xAdjustEnable.
Variablenname
lrAdjustVelocity
lrAdjustAccDec
lrAdjustGain
lrAdjustWindow
Variablenname
lrHeightTower
lrDistanceHoistToCar
lrSpringTowerToCar
®
Beschreibung
Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl
Geschwindigkeit in [m/s]
Standardwert: ApplicationLimitVelocity
Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl
2
Beschleunigung in [m/s
]
Standardwert: ApplicationLimitVelocity
Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl
P-Verstärkung
Standardwert: 40
Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl
Fenster zum Starten der Restpositionierung in [m]
Die Restpositionierung wird durchgeführt, wenn das Profil
nur noch innerhalb des hier festgelegtem Fensters vom Ziel
entfernt ist.
Der Vorgang wird beendet, sobald die Abwei-
chung ≤ 0.0001 m, die Geschwindigkeit des
-6
Vorgabeprofils ≤ 10
m/s und die Beschleunigung des
-6
Vorgabeprofils ≤ 10
m/s
Standardwert: 0.001
Beschreibung
Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl
Höhe des Mastes in [m]
Standardwert: 1
Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl
Abstand von Hub- zu Fahrachse in [m]
Standardwert: 1
Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl
Federkonstante zwischen Mast und Fahrwerk in [Nm/Rad]
Standardwert: 1
-6
ist. Die Dynamikwerte für die
2
ist.
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