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Funktionsbeschreibung
7
Betriebsarten
Vorgabewerte
Fahrprofil
1).SetpointValues.FromPG.
lrPosi on
Sollposi on
-
Istposi on Motor-/
Schleppabstand
Streckengeber
2)
Out.lrLagError
.
1).ActValues.ToSuperAx
is.lrPosi on/
lrAdvancedSendObject
56
Handbuch – MOVIKIT
•
OverloadGuard: Verhinderung von Asynchronität im Havariefall
•
Master-Slave Synchronlauf (Übersetzungsverhältnis 1:1)
•
Doppelspindelantriebe, die bei unterschiedlicher Position schnell verkanten
•
FCB22 Mehrfachantrieb
•
SyncCrane - Funktioneller Ersatz (in Vorbereitung)
•
DriveSync - Funktioneller Ersatz bei Übersetzungsverhältnis 1:1 (in Vorbereitung)
Die folgende Grafik zeigt schematisch die Wirkungsweise der Vorgabewerte:
1).ActValues.FromSubAxis[1].
M
1
2).Config.lrPGain
Geschwindig
keitssollwert
:
M
2).Out.lrManVal
2
1).ActvAlues.FromSubAxis[2].
1): Interface_AxisGroupName.Controller
2): Interface_AxisGroupName.Controller.Posi onController
3): Interface_AxisGroupName.Controller.MAC
•
Der Profilgenerator der Achsgruppe gibt einen Positions-Sollwert vor. Der Positi-
ons-Sollwert wird mit der aktuellen Position des Motorgebers oder externen Ge-
bers verglichen und bildet den Schleppfehler der Achsgruppe.
•
Dieser Schleppfehler geht auf den Lageregler der Achsgruppe, der den Geschwin-
digkeits-Sollwert für den einzelnen Achsgruppenteilnehmer vorgibt.
•
Das Softwaremodul vergleicht die Positionen der einzelnen Achsgruppenteilneh-
mer. Wenn die Position nicht identisch ist, wird dem Achsgruppenteilnehmer ein
Geschwindigkeits-Korrekturwert zugeschaltet. Dieser Wert kann zusätzlich über
einen Begrenzer in einem realistischen Maß gehalten werden.
•
Die Summe aus Geschwindigkeits-Sollwert und Geschwindigkeits-Korrekturwert
geht an den Achsgruppenteilnehmer.
®
lrPosi on
∆ x1
Posi onsvergleich
zur Sollwert-
∆ x2
verteilung
P-Verstärkung:
2).Config.SkewLeveling.lrPGain
Geschwindigkeit:
2).Config.SkewLeveling.lrVelMaxMin
Beschleunigung:
2).Config.SkewLeveling.lrAccDecMaxMin
lrPosi on
Geschwindigkeitssollwert
Motor 1
3).SetpointValues.ToSubA
+
xis[1].lrManValPosCtrlr
Meldung Begrenzer ak v:
3).Out.VelocityCorrec on
.xLimited_AGMember1
∆
vsoll
1
3).Out.VelocityCorrec on.
lrSetp_AGMember1
lrVelSkewMaxMin
∆
vsoll
2
3).Out.VelocityCorrec on.
lrSetp_AGMember2
Meldung Begrenzer ak v:
3).Out.VelocityCorrec on
+
Geschwindigkeitssollwert
.xLimited_AGMember2
Motor 2
3).SetpointValues.ToSubA
xis[2].lrManValPosCtrlr
Version 4.0
23342085003
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