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Variablenname
lrVelocityPrecontrol
lrAccelerationPrecontrol Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl
lrTorquePrecontrol
lrIntertiaScale
lrTorqueLimit
FromSuperAxis
Sollwerte die der überlagerte Achsgruppenteilnehmer über das Interface VelocityInter-
polated übermittelt.
Die Dynamik-Parameter sind in Anwendereinheiten skaliert.
Variablenname
xActivate
lrPosition
lrVelocity
lrAccelerationPrecontrol Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl
lrTorquePrecontrol
lrIntertiaScale
lrTorqueLimit
MultiAxisController-Einstellungen (Controller)
Beschreibung
Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl
Vorsteuerwert der Geschwindigkeit
Vorsteuerwert der Beschleunigung
Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl
Vorsteuerwert des Drehmoments in [1/M
Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl
Skalierung der Massenträgheit in [kg*m
Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl
Drehmomentgrenze (1.0 = 100 % M
Beschreibung
Datentyp - BOOL
•
TRUE - Aktivieren.
•
FALSE - Anhalten.
– Wenn xActivate auf "FALSE" gesetzt wird und lr-
StopDeceleration" ≤ 0 ist, hält die Betriebsart an der
letzten Sollposition an und die Geschwindigkeit so-
wie die Beschleunigung springen auf 0.
– Wenn xActivate auf "FALSE" gesetzt wird und lr-
StopDeceleration" > 0 ist, stoppt die Profilgenerati-
on mit der Bremsverzögerung lrStopDeceleration
und dem eingestellten Ruck lrStopJerk.
Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl
Position
Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl
Geschwindigkeit
Vorsteuerwert der Beschleunigung
Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl
Vorsteuerwert des Drehmoments in [1/M
Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl
Skalierung der Massenträgheit in [kg*m
Datentyp - LREAL - Gleitkommazahl
Drehmomentgrenze (1.0 = 100 % M
IEC-Programmierung
]
n
2
]
)
N
]
n
2
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)
N
Handbuch – MOVIKIT
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