Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch Seite 134

A3: Achsüberwachungen, Schutzbereiche
2.3 Schutzbereiche
Bedeutung
CALCPOSI
<Status>
<Status>
134
: Test auf Begrenzungsverletzungen bezüglich der Geometrieachsen.
Vorlaufstopp:
Alleine im Satz:
: Rückgabewert der Funktion. Negative Werte zeigen Fehlerzustände an.
(Teil 1)
Datentyp:
Wertebereich:
Werte
0
-1
-2
-3
-4
-5
-6
-7
-8
:
(Teil 2) Hinweis
Sind gleichzeitig mehrere Grenzen verletzt, wird diejenige gemeldet, die zur
stärksten Einschränkung des vorgegebenen Verfahrweges führt.
1
2
3
1x
2x
nein
ja
INT
-8 ≤ x ≤ 100000
Bedeutung
Der Verfahrweg kann vollständig abgefahren werden
In <Limit> ist mindestens eine Komponente negativ.
Fehler bei einer Transformationsberechnung.
Beispiel: Der Verfahrweg führt durch eine Singularität, so dass
die Achspositionen nicht definiert sind.
Der angegebene Verfahrweg <Dist> und der maximal mögliche
Verfahrweg <MaxDist> sind linear abhängig.
Hinweis
Kann nur im Zusammenhang mit <TestLim>, Bit 4 == 1
auftreten.
Die Projektion der in <Dist> enthaltenen Verfahrrichtung auf die
Begrenzungsfläche ist der Nullvektor bzw. die Verfahrrichtung
steht senkrecht auf der verletzten Begrenzungsfläche.
Hinweis
Kann nur im Zusammenhang mit <TestLim>, Bit 5 == 1
auftreten.
In <TestLim> sind Bit 4 == 1 UND Bit 5 == 1
Mindestens eine Maschinenachse, die für die Überprüfung der
Verfahrgrenzen betrachtet werden muß, ist nicht referenziert.
Funktion Kollisionsvermeidung: Ungültige Definition der
kinematischen Kette oder der Schutzbereiche.
Funktion Kollisionsvermeidung: Die Funktion kann wegen
Speichermangel nicht ausgeführt werden.
Einerstelle
Softwareendschalter begrenzen den Verfahrweg
Arbeitsfeldbegrenzung begrenzt den Verfahrweg
Schutzbereiche begrenzen den Verfahrweg
Zehnerstelle
Der Anfangswert verletzt die Grenze
Die vorgegebene Gerade verletzt die Grenze.
Dieser Wert wird auch dann zurückgegeben, wenn der
Endpunkt selbst keine Grenze verletzt, auf dem Weg vom Start-
zum Endpunkt aber eine Verletzung eines Grenzwertes
auftreten würde (z. B. Durchfahren eines Schutzbereiches,
gekrümmte Softwareendschalter im WKS bei nichtlinearen
Transformationen, z. B. Transmit).
Funktionshandbuch, 03/2013, 6FC5397-0BP40-3AA1
Grundfunktionen