Werkzeugträgerkinematik - Siemens SINUMERIK 840D sl Programmierhandbuch

7.8 Werkzeugträgerkinematik
Voraussetzungen
Ein Werkzeugträger kann ein Werkzeug nur dann in alle möglichen Raumrichtungen
orientieren, wenn
• zwei Drehachsen V
• die Drehachsen aufeinander senkrecht stehen.
• die Werkzeuglängsachse senkrecht auf der zweiten Drehachse V
Zusätzlich gilt bei Maschinen, bei denen alle möglichen Orientierungen einstellbar sein
müssen, folgende Forderung:
• die Werkzeugorientierung muss senkrecht auf der ersten Drehachse V
Funktion
Die Werkzeugträgerkinematik mit maximal zwei Drehachsen v
Systemvariablen $TC_CARR1[m] bis $TC_CARR17[m] beschrieben. Die Beschreibung
des Werkzeugträgers besteht aus:
• dem vektoriellen Abstand von der ersten Drehachse zum Bezugspunkt des
Werkzeugträgers I
vektoriellen Abstand von zweiter Drehachse zum Bezugspunkt des Werkzeugs I
• den Richtungsvektoren beider Drehachsen V
• den Drehwinkeln α
in Richtung der Drehachsvektoren im Uhrzeigersinn positiv gezählt.
Arbeitsvorbereitung
Programmierhandbuch, 02/2011, 6FC5398-2BP40-1AA0
und V vorhanden sind.
1 2
, dem vektoriellen Abstand von erster zu zweiter Drehachse I
1
, α um die beiden Achsen. Die Drehwinkel werden mit Blickrichtung
1 2
Werkzeugkorrekturen
7.8 Werkzeugträgerkinematik
steht.
2
oder v wird über die 17
1 2
, V .
1 2
stehen.
1
, dem
2
.
3
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